行政書士は、登記をすることは出来ません。会社設立の手続は定款を作成することです。登記については司法書士さんが専門家です。会社を設立する場合、定款作成は行政書士、登記申請は司法書士、役所に提出する設立届は行政書士、雇用保険の手続などは社会保険労務士、税務申告は税理士。とそれぞれ専門家がいます。
ただ、どれも本人が自分ですることは出来ます。たまに、不動産登記などで費用をかけないために自分でやることは出来るの？という相談を受けたりします。
法務局の担当者は親切に教えてくれますので原因証書をもって法務局に行くようお伝えします。解りにくいこともありますが、専門の職域があるんです。行政書士の位置は微妙です。