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[二足歩行ロボット] カテゴリの記事

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• 休日部活

  おとといの話。部長的には、休日は全く部活の予定を入れてなかったのですが、後輩の方から自ら「部活がしたい！」との事で、月曜日に丸一日部活をしました！後輩の積極的な姿勢が嬉しい限りです。もう一人の後輩のＫＨＲ３も完成しました！これで、科学部のロボット3台に！サッカーも出場できます。一方、拓歩（たくゆ）は、サーボが焼けました。しかも4013。予備がないので、腰ヨー軸ということもあり、とりあえず4024と交換しました。機体に3個しか使っていない4013でも壊れることがあると分かったので、親に頼み込んで予備を１つ注文しました。ちなみに、機体に2コ使っている4024は予備1個、　　　　　　　　15コ使っている788は予備5個あります。一番使っている数も多く、予備も多い788は、なぜかあまり焼けません。

  2009.09.23

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• 

  新型バックパック搭載

  できるだけ早く手に入れたかったので、送料の安いロボスポで注文しました。率直な感想としては、かなり良いです！後輩のＫＨＲ３に付いているのを見てましたが、実際に使ってみるとさらに良さがわかります。メリット・ポリカと違い割れない・ＡＢＳ製でかなり頑丈（何回倒されても大丈夫！）・電源スイッチ、通信用端子が設けられていて便利・蝶番式で開閉可能といった感じです。早速拓歩にも搭載しました。クラフトハウス様から発売中のメリッサボディへの取り付けも出来ました。但し、従来のバックパックに比べ少し上に飛び出ます。ついでに、塗装もしてみました。

  2009.09.20

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• 

  ロボつく最終回

  今日がテレビ東京系列で放送されていた、ロボット番組ロボつくの最終回でした。番組放映当初から毎週欠かさず見ていたのですが週一回、必ずロボット番組があるというのは、大きかったような気がします。今日の内容でも言ってましたが、アトムに影響を受けたロボット技術者は数多くいます。自分の場合は、アトム世代でもなくガンダム世代でもないわけですが父が子供の頃読んでいたアトムの漫画をもらった影響もあり、アトムは大切な存在です。世代的に考えると、アトムとかガンダムではなく、実在するロボット「ＡＳＩＭＯ」なのかも！ちなみに、ＡＳＩＭＯが発表された2000年、僕は、７さいでした。時代は進化してます。

  2009.09.20

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• 

  考える・・・

  平行リンク以外に安定して動ける画期的な脚機構がないか、色々と考え中・・・３ＤＣＡＤを使いながら考えるが、なかなか良いアイディアが浮かばない。。。

  2009.09.19

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• シルバーウィーク

  世間でシルバーウィークが始まりました。自分は、学校の課外も無いため、5連休です。といっても、大量の宿題と小テストがあるので勉強の方も大変。。。ロボットは、勉強とのバランスを考え頑張ります。

  2009.09.19

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• スラローム歩行

  拓歩のスラローム歩行の動画を撮りました。最近は、特に下半身のサーボが、ガタガタですが、なんとか歩けます。スラロームですが、脚付け根ロール軸、足首ロール軸以外にも、脚付け根ピッチ軸、足首ピッチ軸、腰軸にミキシングを少しずつかけてあげることで上手く出来るようになりました。でも、まだまだです。例えば、自分以外の人が操縦したことを想定すると、急なアナログスティックの傾きには、耐えられずにこけます。スピードは、3mが9秒ほどです。改良が必要です。。。人間型ロボット拓歩（たくゆ）スラローム歩行http://www.youtube.com/watch?v=ywnxpO5wZJk

  2009.09.11

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• 謎のシンクロ

  後輩のKHR3ですが、謎の現象が起きてます。腰のダミーサーボのところに、腰軸を追加したわけですが、そしたら変な現象が起こりました。モーション再生や、moveボタンでは問題がないのですが、なぜかSYNCで、モーション作成をしようとすると脚左足首ピッチ軸（CH9）と腰軸（CH0）が連動して動きます。HTH4のバージョンアップ版を使っていたので、一応従来版（初期出荷キット付属）でも試してみたのですが直りません・・・モーション再生とmoveボタンでは正常に１サーボずつ動くので配線的には間違ってないと思いますが、そもそも僕自身がHTH4及びRCB4、ついでにシリアルサーボについても全く分からないので、どこか間違っている点があるかもしれません。後輩には、近藤に連絡するように言っておきましたが、とりあえずの応急処置として、腰のサーボを外して元の状態にするようです。また、KRI3も書き換わってしまいました。なので、後輩のロボは、無線操縦が出来ない状態です。ｐ。ｓもう一人の後輩のロボット（KHR3）も届いたようです。これで、科学部にロボットが3台になります！

  2009.09.10

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• 掲載されました。

  ロボットウォッチの方に掲載されました。7月のサッカー大会と8月のバトル大会です。ロボスクエアでYOKAロボまつり開催http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20090909_314396.htmlサッカーでは活躍しましたが、バトルは、イマイチ。。。拓歩は、バトルが苦手なようです。

  2009.09.10

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• 

  神の手！

  クラフトハウスからついにゴットハンドが発売されます。メリッサハンドの方は量産品ゴッドハンドは吉村さんの受注品となるようです！サイズ比較は、メリッサハンドタイプ１がタレパンで加工できる量産可能な最小サイズ、ゴッドハンドがメリッサヘカトンケイレスに装着されているサイズ。ゴッドハンドは、生で見たことがありますが感動ものです。美術品、工業製品としての美しさがあります。おもわず見とれてしまうほど。。。

  2009.09.06

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• ウレシイ一言

  学校の廊下を歩いていると・・・３年生の女子の知り合いでない先輩から、拓歩ロボットおめでと～と声かけられました。このように、最近では、僕が知らない先生や先輩、友達からも、「ロボットすごいね～」という感じで良く声をかけられます！学校内でも、かなり知名度が上がっているようです♪工業高校でもなく、高専でもない、普通校ですが、僕の頑張りもあってか、あまりロボットを知らない学生にも、だんだんとロボットの楽しさ！が伝わっているようです！拓歩は、バトルやサッカーだけでなく、エンターテイメント性を含めた、人を楽しませる方向にも発展させていきたいところです。目標は、アフロやトコトコ丸。バトル大会でも、観客を楽しませる余裕を持ちたいものです・・・

  2009.09.02

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• ネタ仕込み中

  間近にせまった大会も特にない、今日この頃・・・デモストレーション用のネタを仕込んでます。何をやるかは、お楽しみ。ロボスターのようなデモストレーション大会も、なかなか楽しいかも！？バトル、サッカーをする拓歩は、デモストレーションにも挑戦します！

  2009.08.30

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• 

  新型バスタブソール

  新型バスタブソールを早速搭載しました。第一印象といたしましては、最高です！なにより、大きい！従来バスタブソール（S-01）より、かなり大きくなったなという感想です。拓歩がＹＯＫＡロボまつり８サッカー大会の時に着けていた自作アルミソールよりかは、さすがに若干小さめですが、大胆なＣ面の影響もあり、かなり安定します。サッカー用の歩行モーションも安定して動きます。そして、ロボファイトルール的にいくと、傾斜転倒限界角度がネックな訳ですが、確認してみたところ、前後方向（ピッチ軸）15度、左右方向（ロール軸）20度見事に倒れてくれました。クリアです。今後は、このバスタブソールが主流になること間違いなし！是非、皆さんも試されてみてください。ちなみに、Hotproceedさん発売のＫＨＲ直行軸アセンブリキットにもきちんと使えますのでご安心を！

  2009.08.29

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• YOKAロボまつり9

  8月23日にロボスクエアで開催されたYOKAロボまつり9に参加しました。結果は、3位！1位はスーパーディガー2位はメリッサでした。1回戦目に一番あたりたくなかった、ディガーとの対戦。くじ運が無さすぎです。。。あっという間に3ダウンを取られて惨敗。続く敗者復活戦では、順調に勝ち進み、なんとか3位決定戦まで持ち込むことができました。で、ここでメリッサとの対戦。打倒メリッサを目標に頑張っていただけあって、今日一番の気合が入ります。YOKAロボ７の決勝の時に続き、圧倒的な差で1ダウンも取れずに惨敗。結果的には3位でラッキーでした！大会が終わり、ロボット関係の予定が当分ないこの時期に、もう一度初心に戻って、色々と考えてみようと思います。とりあえず、ここ最近の大会で思うことは、１．これぞという一撃がない。２．横パンチの打撃力が無い。３．前・後ろ攻撃の種類が少ない。４．投げ技が効かない。１と２については、肩のロール軸をハイトルクモーターに変えることで、打撃力がＵＰします。拓歩は、他のロボットが脚等に、5つハイトルクモーターを使っているところを、３つしか使っていませんので、まだ２つ余裕があります。実際のところ、拓歩が戦うロボットのほとんどが、制限ギリギリの5個のハイトルクを使ってますので、できれば、拓歩も5個に増やしたいのですが、資金的な問題が・・・３．については、トライ＆エラーで色んなモーションを作って試すしかありません。４．については、投げ自体は、モーション的にも問題はないと思っております。原因は、投げに入るまでの”しゃがんでからの前進”です。前進スピードが遅すぎるため、なかなか相手の下に潜り込めません。これは、徹底的なモーション改良が必要。夏休みも終わり、夏休みの宿題も終わり、テストも無いこの時期。初心に戻って研究に没頭します！

  2009.08.25

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• 投げ技動画・・・

  投げ技動画を公開します。788でもここまで出来ます！工夫すれば非力なサーボでも出来ます。23日のＹＯＫＡロボ９は、強豪ロボットも出場するようです。スーパーディガーforＪＳＲＣが出るそうで、燃えてきました。投げ技で対抗するしかない・・・宿題とモーション作成、どちらを取れば良いのかわからない～～人間型ロボット拓歩（たくゆ）投げ技http://www.youtube.com/watch?v=M0O3ZftZ7Mwｐ。ｓもう一人の後輩も、なんとKHR3を買ってもらえるようになったようです！クラフトハウスで購入するように言っときました。これで、科学部でロボットが3台になりますす。科学部としてサッカー出場も夢じゃない！？

  2009.08.21

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• 投げ技成功！

  788での投げ技に成功しました！イガアさんから指導して頂いた事を参考に、サアガの試合動画を確認しながら作ると、フロントスープレックスが出来ました！でも、まだまだ効率よく、力の伝達が出来てないようです。持ち上げて投げるというより、一緒に倒れるという表現の方が近い投げしかできてません。モーション作成の工夫次第で非力なサーボ788でも、投げ技に成功することが分かりましたので、もっと極めていきます。尚、サーボの焼けには細心の注意を払っています。同じ788で、投げをする方は気をつけてください。p.s近藤科学から修理品が帰ってきました！早い対応に感謝です！これで、後輩も大会に確実に出場できます！近藤科学の神対応！に感謝。皆様にご心配おかけしました。

  2009.08.20

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• 初練習！

  今日は、サーボを貸していただいたおかげで、拓歩の肩が復活しました！早速、後輩との初練習も出来ました！軽くパンチの打ち合い練習をしましたが、KHR3の、攻撃力はなかなかのものです。かなり強い！KRS-2552になってトルクアップはもちろんのことですが、メタルギアになっていることがかなり大きいみたいです。788だときちんと目標位置まで動かないところを、2552の場合は、ピッと、キレイに目標位置まで動くので、ちゃんと腕が上がります。攻撃力的には、早速KHR3に負けているかもしれません。守備力、移動能力（横歩き等・・・）的には、まだまだ拓歩のほうが上ですが、なかなかのものです。いい練習相手が出来たことで、今までの「ペットボトル相手の練習」とおさらば出来るので、うれしい限りです。大会まで毎日、打ち合いをして、戦闘能力向上を目指します！では。。。

  2009.08.19

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• 焼く焼く・・・

  最近、サーボの焼け方が半端無いです。788は、3日に1個くらいのペースで焼いてるかもしれません。788の予備は5個あるので大丈夫ですが、4024が厳しい。昨日も4024を焼きました。4024は、ロボット自体に２つしか使ってないため、通常はスペアを１つしか持ってないのですが、その前にすでに焼けていてそれと交換していた為、替えがありませんでした。現在修理待ち。。。ちょっと、初心に戻って気をつけようと思います。すべては、投げ技のせいなのですが、それを覚悟の上でモーション作成してましたので・・・ということで、現在拓歩（たくゆ）は、修理待ち。おまけに、後輩のKHR3もサーボが2個壊れ、修理待ち。さて、23日のＹＯＫＡロボは出場できるのか。子供たちに夢を与える試合をする為に、頑張ります！といっても、サーボが早く帰ってくるのを祈るだけ。

  2009.08.17

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• ねじこうば見学レポート

  ねじこうば見学のレポートをアップしました。出来るだけわかりやすくまとめましたので、意外としらないねじの作られ方がこのページを見るとわかるはず！ぜひご覧ください！フリーページから飛べますが、リンクも張っておきます。ねじこうば見学～浅井製作所～http://plaza.rakuten.co.jp/roboot333ryota/19000

  2009.08.14

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• 無事に帰宅。

  無事に家に帰り着きました。いや～長かったです。ほんとうに。バスの中で20時間はかなり疲労がきます。でも、いい経験になったかも・・・バスの中で20時間過ごすなんて、人生においてなかなか無い経験かも知れないですから。。。でも、安くて便利の良い高速バスです。

  2009.08.13

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• ロボット武者修行3日目

  今日は、埼玉は草加市のねじこうば見学へ。行き先は、浅井製作所です。各種小型ねじからイタズラ防止ねじなど色々な種類のねじを生産しているところです。特に、ロボット関係で言うと、殆どのビルダーの方や企業から発注が来るすごいところです。そして、今回そのこうば見学に行きました。普段何気なく使っているねじですが、多くの方が、生産現場は見たことがないかと思います。実際のの製作現場に行くことで、どうやって作られているのかわかりやすく説明していただけました。詳しくは、九州に戻ってから、写真＆動画付で紹介させていただきます！工場見学後も、ねじ倉庫に案内してもらい、恒例の「ねじ狩り」をしてきました。企業や、有名ビルダーの方など、誰からの発注でという話を聞きながら、色々と頂いてきました。話に出てくる方がロボット業界では大御所の方々が多く、とてもびっくりでした。浅井製作所のすごさを実感しました。頂いたねじは、いつも使っているねじから、面白い形のねじ、ヘッダー加工での各過程のねじなど・・・気づいたら、袋一杯にもらっていました。これで、さらにロボットがパワーアップしそうです。先ほども書きましたが、詳しいレポートは後日致します。写真や動画を使ってわかりやすくまとめる予定なので、楽しみにしていてください。今日は、とても充実した日でした。浅井製作所の浅井さん、大変お世話になりました。ありがとうございました。最後に。。。高校時代に浅井さんのとこのねじこうば見学に来た方で、今、ロボット業界で大活躍している方がいる様で、僕も活躍できるロボット技術者になれば良いなと思っております。

  2009.08.11

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• ロボット武者修行一日目＆2日目

  ロボット武者修行1日目です。1日目は、ロボスポットに向かいました。ちょうど、「できんのか！」のテレビ取材があってました。サアガ製作者のイガアさんから、投げ技や、攻撃モーションや色々と教えて頂きました。イガアさんありがとうございました！かなり為になるノウハウを一杯おしえてもらったので、とても良かったです。ますます、拓歩がパワーアップしました。次回のＹＯＫＡロボは、投げ技も使ってみたいと思います。2日目は、秋葉原散策。ロボット王国、ヴィストンロボットセンター、テクノロジア、ラジオ会館、千石電商、秋月電子などに行ってきました。いつもすぐになくなっている、788用交換ギアもストック用に20個ほど買いました。これで、安心して動かせます。ロボスポの商品棚から788用ギアを丸ごと全部買いました。明日は、浅井さんのところのねじ工場見学です。普段、何気なく使っているねじが、どのように生産されているのか見学に行きます。すごく楽しみです！！！

  2009.08.10

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• 

  たまには・・・

  ロボットの研究・開発といっても、僕がやっているのは、単なるものづくりの延長線上でしかないので、普段は数式とか、計算とかそういう、論理的なことは全くしません。。。毎日、トライ＆エラーの繰り返しで、試行錯誤でやってます。ですが、今日はちょいと計算をしてみました。簡単なエクセルを使っただけですが。ロボットの電圧変化について調べてみました。これは、日ごろから疑問に思っていた事なのですが、実際のところバッテリーはどのくらいもつのか、とか電圧が降下してもモーションは安定しているのかが、知りたかったのでやりました。調査結果は、簡単に言うと”意外にも長時間動く！”事です。自分の中では、せいぜい10分が限界というイメージでしたが、17分経過しても電圧はモーター適正電圧の10.8Ｖを下回りませんでした。尚、バトル時に使う基本移動モーションの連続再生という条件下で調査を実施。1回目は、ギリギリまで測定しましたが、2回目、3回目は、11.1Ｖを下回るまで測定。グラフにすることによって、電圧の変化のしかたもよく分かります。11.3Ｖ付近から、結構持つこともわかりました。□ロボット動作時の電圧変化□ここでは、平均値だけを紹介。同じ条件下で、計三回測定の平均値。1分後11.902分後11.813分後11.714分後11.595分後11.496分後11.407分後11.328分後11.259分後11.1910分後11.13※実際には表にまとめたが、ここでは簡略表記とする。

  2009.08.07

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• 

  KHR-3HV

  後輩のKHR-3が完成したようです。ロボットの名前は、まだ決まってないそうで考え中とか。。。で、拓歩との色んな比較をしてみました。まずは、身長です。拓歩が約33ｃｍに対し、KHR3は約4１ｃｍ。10センチも違うと、兄（KHR3）と弟（拓歩）みたいな感じです。正直言って戦ったら怖そうなくらいデカイ！ 次に、しゃがませた時の比較。どちらも、かなり深くしゃがめますが、さすがの拓歩もKHR3には負けます。しゃがんでいる深さは、あまり変わりませんが、KHR3の方は、しゃがんだ状態で膝を下に着けたり、上げたり出来ますが、拓歩の方は、ほぼ固定されたままで、自由に動かせません。簡単に表現すると、KHR3は、正座拓歩は、中腰といった感じでしょうか。ここまできれいにしゃがむとは、正直驚きです。KHR2発売の時でも、しゃがめる様になっていましたが、それ以上ですばらしい！さすが、ゴッド吉村さんです！ 次は、比較ではなくて、KHR3の脚。脚の長さは、かなり長いですが、新規開発サーボはトルク14キロで、オールメタルギアなので、ぜんぜん大丈夫なようです。しかも、使われているアルミの厚みも丈夫になってます。拓歩の時は、標準パーツが折れたくらいでしたから、改善されてます。 このように、実機を見てもやはりすばらしい出来のロボットでした。羨ましい。。。特に、フロントカバーとバックパックがポリカではないところは最高なようです！絶対に割れることはなさそうです。自分は、ポリカのカバーは3ヶ月に一回くらいのペースで、交換してます。というか、自分の中では消耗品という認識！？そして、ソフトウェアのHTH4ですが、まったく操作方法がわかりませんでした。一応、サンプルモーションの再生とサーボIDの書き換え方はわかりますが、それ以外は全くわかりません。HTH3とぜんぜん違います！モーション作成の画面が開いたら、なんとか後輩に教えられそうですが、（といっても、ソフトを使った具体的なことはわからないので、モーション作成のノウハウくらい）それ以外のことは無理です。自分も、RCB４は持ってないですが、勉強すべきでしょうか。サンプルモーションは31種類ほど用意されているようで、中には、”逆立ち”や”うさぎ跳び”etc...サンプルに"逆立ち”と”うさぎ跳び”ですよ！？常識を超えてます！説明書に従って組み立てるだけで、”うさぎ跳び”という、まさに夢のようなキット。それがKHR3です。しかも、ほとんどがパンチカーペットに対応してるようで、説明書にはコンクリートも△と書いてます。ちなみに、後輩のKHR3は全サンプルモーションが、カーペットで再生できました。さすが、近藤の柴田さん！一方、製作者の後輩ですが、早速サーボを焼いたみたい。早くないか。と思いますが、先輩からの立場から言わせてもらうと、”サーボを焼くこともいい経験だ！”といった感じでしょうか。経験値をあげるためにもどんどん焼いてほしいです。（って、違うか！）と、こんな感じですがとにかく、後輩がマイロボットを持てた事、そして、それがすばらいしいキットであるKHR3ということに、とりあえず安心です。あとは、無線化して大会に出れるようになってほしいですね。REV－１とRCB-4の接続も確認されたようですので、PSコントローラーにする予定らしいです。最後は、拓歩と後輩KHR３（名前はまだきまっていない）の、会話している画像を！今は、２ロボットとも仲良さそうにしてますが、バトル大会になると熾烈な戦いを繰り広げそうです。先輩として負けないようにしないと。目標は、共に決勝で当たるくらいの気持ちです。

  2009.07.25

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• 動画を

  この前のＹＯＫＡロボ８の動画をYouTubeにＵＰしました。予選の５ボール カタロンチームの２回目です。このとき、拓歩は４回連続でしかも、かなりの速さでゴールすることが出来ました！すごい嬉しかったです。ＵＲＬはhttp://www.youtube.com/watch?v=6TFbGePe3l0

  2009.07.23

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• 

  準優勝＆MVP

  ロボスクエアで行われた、YOKAロボまつり８サッカー大会に参加してきました。結果は、準優勝です！今回も個人参加でしたので、個人参加同士で、チーム編成をしました。チーム名は「カタロン」編成チームにしては、息のあったプレーができました。予選では、・トップスピード（パイロンを置いてそれをUターンして戻ってくる競技）・５ボール（コートに５つのボールを置いてゴールに入れるタイムを競う競技）の２つが行われました。トップスピードは、同じチームのマグネットさんに任せることに、そして、かつまろさんと僕は５ボールに出場しました。最初のタイムは約１分半でしたが、２回目で４８秒という驚異的なタイムを出しました。この時が、今大会で一番うれしかったです！連続でかつ正確に４つのボールを次々と入れましたその後、九州三銃士に抜かされましたが。。。決勝トーナメントでは、リーグ戦で、計４試合をしましたが、２勝１敗１引き分けで、予選の得点とあわせて、準優勝できました。連覇をしている九州三銃士との試合でも前半戦は、同点で抑えるという、夢のような試合が出来ました。結果としては準優勝で最高です！同時におそらく大会最多得点でMVPにも選ばれました！SRCロボットでもサッカーであれば、十分にORCに対抗できることを証明できました！エースと呼ばれていた拓歩ですが、サッカー専用機にしようかなというくらい、活躍できたと思います。バトルもこれで参戦するので、サッカー専用機には出来ませんが。次は、8月23日のYOKAロボまつり９バトル大会です！今から、”打倒メリッサ！”を目標にこのままの調子でバトルもがんばります。最高の一日でした！！！

  2009.07.20

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• 

  サーボクーラー

  サーボクーラーを搭載しました。今まで、4000番台専用のサーボクーラーは発売されていたのですが、700番台専用の物はありませんでした。ＫＨＲユーザーなら、700番台を使っている人も多いと思うので、試作品を開発しました。サッカー大会の際には必須です。特に拓歩の場合は、下半身全て788サーボですので、かなり負担がかかっています。700番台用サーボクーラーです。ＫＨＲ３の販売に合わせて、2552（2500番台シリーズ）サーボも販売されるので、2552用のサーボクーラーも作ってみようと思います。要望があれば商品化するかも！？低コストで作れます。ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーここからは、別の話。。。今日は、明日のサッカー大会に向けて調整してた訳ですが、2つの事件が起こりました・・・1 肩サーボ焼ける。。。肩サーボKRS-4024が焼けました。幸いにも、予備がひとつあったので助かりました！2 煙があがる。。。調整途中にいきなり、胴体付近から煙がでました。しかも、モクモクと。この瞬間。「終わったな。明日の大会は棄権かも。」と思いましたが、なんと！奇跡的にケーブルが燃えただけで、コントロールボードもサーボも生きてました。ほんとに、危なかったです。丁度、ブログ用に動画を撮っていたときの出来事でしたので、動画があります。拓歩（たくゆ）　煙がでる！燃えカス（ケーブルが完全に溶けて、銅線がむき出しに。。。）

  2009.07.19

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• 方向性を・・・

  前々から、考えていたことですが、科学部で「二足歩行ロボット」をやっている！といっても1つの選択肢でしかなく、高校生の自分らにとっては、なかなか手の出しにくい領域です。新しく部員が入ってきても、個人で出費するしかなく、どうしようもないのが現状です。一時期は、スポンサーや市の振興援助も考えましたが厳しいところです。とりあえずは、解決策として、今ある資源の中で可能な、「色々な方向性。」を考えています。というのは、ロボットといっても二足歩行だけに限らず、色々とある訳ですから、こだわる必要もないかなと。。。個人的には、自分がした事のない火星ローバー等も魅力的です。いま、可能な範囲の方向性としては、ロボカップジュニア時代の余りパーツを使って、新規ロボットを作ることです。そして、大会等にも出てみようと考えてます。昔の化石ロボットを取り出してきて調整をするかもしれないですね。今では、周りのレベルが上がりついていけませんが・・・”メカニカルさ””メカメカしさ”では、負けてないあのロボットです。再びジュニアの大会に出る日も近いかも！？

  2009.07.16

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• 

  今頃になって・・・

  今頃になって、安定化電源を導入しました。今まで、お金がなくて、バッテリーをその度ごとに充電して使ってたんですよね～早速、モーション作成しましたが、やっぱり楽です！バッテリーの劣化も気にしなくていいし。でも、その分サーボ焼かないように気をつけないと。。。では、学校行ってきます。

  2009.07.11

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• キックモーション

  キックモーションを作成してます。なかなか力強いキックが出来ないです。これでも、試行錯誤しながらやっとここまで飛ぶようになりました。ロボットビルダーの方々へ改善点等ありましたら、ご指導お願いします。７８８サーボの限界か。。。でも、頑張ります！モーション次第でループシュートも出来るかも。。。二足歩行ロボット　拓歩（たくゆ）　シュートモーションhttp://www.youtube.com/watch?v=PCY2cSk8-8U

  2009.07.05

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• ＹＯＫＡロボまつり8-サッカー大会-告知

  今年も暑い夏がやってきました！毎年恒例のロボットサッカーの季節もやってきましたよ！今年の夏は、コレで決まりだ！！！YOKAロボまつり8　-サッカー大会-2009年7月20日（月）　予選：12：00～14：00（トップスピード、5ボール）決勝：14：00～16：30（ロボットサッカー大会）場所はロボスクエア。現在、参加者大募集中！詳しくはコチラまで！http://www.crafthouse.jp/robot/soccer_battle.html

  2009.07.04

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• 近況

  お久しぶりです。今、グラーツではロボカップの世界大会が開かれてますが、是非とも頑張って欲しいです。僕の、知り合いも多数出場してます。さて、最近の拓歩ですが、ＹＯＫＡロボ８－サッカー大会ーに向けて調整してます。最近はかなり調子がよく、以前の日記では、「脚のサーボのガタがひど過ぎて、屈伸が出来る」と書きましたが、ガタガタでもなんとか頑張ってくれてます。基本的なメンテナンス及びギア交換以外では、特に何もしてませんが、1年以上たった機体でもよく動いてくれてます。化石ロボット化している拓歩ですが、パンチカーペットの上でも、バスタブソールで普通に動きます。サッカー大会では足裏の規格が緩いので、従来の13センチで出場予定ですが、本当は、ロボットの技術力を向上の面でいえば、バスタブソールで出場した方が自分の為になりそうです。（より安定した制御が必要になるので・・・）では、調整がんばります。後輩のKHR-3に負けないように。。。

  2009.07.02

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• 新型

  お久しぶりです。昨日は、模試が終わった後に、ギリギリで滑り込んで、西日本総合機会展に行ってきました。各大学の研究など色々とお話を聞けたので、良かったです。そして、東京ではこの2日間「ＫＨＲ５ＴＨアニバーサリー」が開催されてました。見事に九州ロボット練習会のひろのっちさんが優勝されたようです！おめでとうございます！また、近藤科学から新型ロボットの発表もされました。名前は、「KHR-3HV」詳細を書きますと、・予価　12万円・スマートな外観・新開発アクチュエータKRS-2552HV搭載・新開発ボードRCB-4HV・新ロボットモーション作成ソフトＨＴＨ４付属だそうです。近藤社長曰く、すべてが新規開発したものだそうで、こだわりがあるようです。デモも見ましたが、ジャンプを軽々としてました。動画は、YOUTUBEで見られますよ！一番注目の新型サーボKRS-2552HVは、KRS-788HV（拓歩に使用）からサイズが鉛直方向9ミリ小型化。シリアル専用サーボでディジーチェーンも可能。KRS-2552HV最大動作角度：270°最大トルク：14kg/cmスピード：0.14s/60°寸法：41×21×30.5（突起部除く）重量：41.5gこうみると、かなり進化してます。サーボ単体での価格がきになるところですが、トルク14キロは魅力的！でも、現行のロボファイトルールでいくと、ORCクラス！？自分は、拓歩を開発して、1年半が経過し、サーボもガタガタ。。。大げさに言うと、ガタがありすぎて、少し屈伸ができる！？でも、動いてます。お金があったら買えるが、どっかからの援助やスポンサーが付かない限り、無理ですな。。。。ではっ。。。

  2009.06.14

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• 文化祭

  今日、高校の文化祭がありました。ロボットについて、科学部でデモンストレーションをしました。他には、課題研究発表でも「ヒューマノイドロボットの研究」という題でプレゼンをしました。デモでは、一般、生徒、職員の方々にロボットの動きを見てもらい、とても賑わいました。始まる前は、「人がくるのかな。」と心配してましたが、多いときは30人くらい来てくれてとても嬉しかったです。ラジオ局の方々にもお越しいただきとても盛り上がりました。ラジオ番組のブログに写真が載る予定ですので、これについては後日お知らせします。二足歩行ロボット拓歩（たくゆ）を4時間連続で、熱ダレとバッテリーに注意しながら、デモを行ったわけですが、とても良く動いてくれて大満足でした。特に、ロボットが故障することを考えて、交換部品等も持っていっていたのですが、1度も壊れることなく、よく動いてくれました。これにより、また拓歩（たくゆ）と僕との間で互いの信頼性が上がりました。課題研究発表では、ロボットについての解説や部品製作工程に関するプレゼンテーションを行ったわけですが、これもとても賑わいました。やはり、ロボットというものはとても良いコミュニケーションツールで、普通の研究は、どんなに良い研究でも、「～を研究しました。」と終わるだけで、聞いている側としては、それで終わりな訳ですが、ロボットの研究となると、その先があって「研究しました。それでは動かします！」となるので、とても聞き手の皆さんに楽しんでもらえます。一番、ウケの良い動きやはり、・腕立て伏せ・悔しがるでした。この２つは、YOKAロボ7の頃から常にロボットにプログラミングしてあるのですが、いつ動かしても、とてもお客さんが喜んでくれます。また、一昔前までは、起き上がりで歓声が上がっていたのですが、それは、なくなったようです。でも、ロボットを作る側としては、これは嬉しいことであり、それだけロボットが当たり前になったことを実感させてくれます！「テレビでしか見たことがなかった。」という方々がほとんどでしたので、こうして、多くの方々にロボットを見ていただけて本当に嬉しいです。そして、一番嬉しかったことが、ロボットを多くの方々に知ってもらえたこと。今まで、僕は、放課後に1人でこそこそとロボットの研究をしているだけで、あまり周りの人にロボットを見てもらえるチャンスがありませんでした。しかし、今回の文化祭で、とても多くの方々に見てもらうことができました。「将来、日本を代表する技術者になってください。」や、廊下を歩くたびに色々な先生方から「ロボット凄いね！」というお声はとても励みになりました。小さな子供たちにも、ロボットをいっぱい見せてあげれたので、何か夢を与えられたのでは、と思ってます。たった1人ではじめたロボット活動でしたが、今では部員が増え、今回のこともあって、まだまだ増えることを期待しています。今後の目標としては、バトルだけでなく、こうしたデモンストレーションの機会でも、もっと楽しんでもらえるロボットにすることです。そして、バトル関係では全国大会で優勝すること。大きな目標としては、「将来、今現在、養っている技術力を応用して、人や社会の為に役立つ災害救助用ロボットや介護用ロボットを作り、日本を代表する世界で活躍するロボットの第一人者になること。」です。この夢は、小学生の頃から一度も変わっていません。この目標に向かって、今後もロボットと自分を育てます。

  2009.06.06

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• 久しぶりの部活。

  昨日は、久しぶりの部活でした。修理に出していた無線アダプタを搭載しましたが、絶好調です。これで、安心して練習ができます。最近は、ロボットの調整はせずに、プレゼンを書いています。学校の課題研究に僕のロボットの研究が選ばれました。拓歩の1年間の総まとめをプレゼンで作ってます。また、別件で、文化祭での科学部の催しや、文化祭クラス企画のドアの設計など・・・テストが終わっても勉強以外で忙しいです。ｐ。ｓyoutubeで動画を見ていたら、昔の拓歩の試合がありました。今見てみると、すごく成長したなと思います！25th Humanoid_Cup27th_Humanoid_Cup27th_Humanoid_Cup上のヒューマノイドカップ27回の動画の第二試合拓歩　ＶＳ　Ａｕｔｏｍｏ03で拓歩が、オートモの空手着に引っ掛けて”ダウンを奪ったような”場面があります！これがダウンだったら嬉しかったのに。。。

  2009.05.23

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• 

  ロボファイト9

  5月9，10日に京セラドーム大阪（大阪ドーム）でロボカップジャパンオープンと併催されたロボファイト9に出場して来ました。結果は、バトル　　　　第一回戦敗退　　　　ソードセブン　　　　（障害物競走）第4位です。バトルでは、第一回戦目からトラブルが起きました。相手からダウンを奪われた後、無線通信が上手くいかなくなり、起き上がることが出来ませんでした。そのまま負けてしまいました。後で調べてみると、ロボット側の受信機に変換する基板のコネクタが接触不良で、コネクタの角度によって、電源が入ったり入らなかったりします。これは、詳しい原因はわからないので、修理に出す予定です。大阪まで行ったのに、初戦敗退とは残念でした。でも、この経験を元にこれからも頑張っていこうという、ひとつの教訓になったので良かったです。ソードセブンでは、１走目は初めてのフィールドだったので、緊張と操縦に慣れてない面もあり、距離記録でした。２走目は、一回スタートしましたが、エレベーターのところでつまづいてしまって、リスタートしてなんとか２分１３秒で完走することが出来ました。とりあえず、ソードセブンについては、完走が目標だったので嬉しかったです。今回は、競技では良い成績は残せませんでしたが、その分色々なことを学べたと思います。何といっても、一番大きいことは色々な方々と交流が出来たことです。Captain.PEKOのクロイチさんをはじめ、大同大学の方や、大産大テクフリのmotoぶちょうさんなど、本当に色々な方と知り合いになり、交流が出来たことだと思います。本当に有り難うございました。福岡の大会に出場するだけだと、メンバーが大体決まっていますが、大阪まで行くと、ロボットの輪が広がるというか、そういう感じでとてもいい経験でした。また、ロボカップの方も同時開催で、見学をすることが出来たので良かったです。ロボカップ時代の昔の友達とも会えましたし、はじめロボットの坂本さんとも久しぶりに話せました。（実は、夢サーボプロジェクトで、４年前にサーボモータを寄付して頂きました）以前に、坂本さんとお会いしたのは、２００６年の北九州でのジャパンオープンでしたので、３年ぶりでした。はじめロボットは２m１０cmでとても大きかったです。ちゃんと二足歩行をする姿は感動ものでした。今回の大阪の旅はいい経験でした。次回のロボファイト１０にも出場するかも！？・・・では、ｐ。ｓとりあえず、ロボットは２週間封印です。一週間後に、中間考査を控えているからです。では。。。

  2009.05.12

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• 予定を。

  明日は、早朝4時に家を出発し飛行機で大阪に向かいます。大阪ドームで開催されるロボファイト９に出場します。出場種目は、1日目SRCクラス1.8k以下級2日目ロボソードそして一泊して、10日に帰ってくる予定。。。今日まで毎日学校の完全下校ギリギリまで残りながら調整してきました。その成果を発揮する時がやって来ました。自信を持って挑みます！では。。。

  2009.05.08

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• 調整、調整

  現在、調子の悪い　左横歩きを調整中！あとは、気合のみ。。。

  2009.05.08

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• 準備、準備

  明日からのロボファイト９に向けて、今日は、部活はせずに（後輩ごめんよー）、早く帰ってきて、荷造りしてます。荷造りといっても、6時間の睡眠が取れる程度にギリギリまで調整する予定ですので、ロボットは、入れられませんが。。。では。。。

  2009.05.08

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• 

  レギュレーション確認

  レギュレーションの確認を。SRC U1.8kg重量　1779ｇ（かなり頑張って減量しました）身長　36ｃｍ手長　57.5ｃｍ足裏　100mm×65ｍｍ（写真のものとは違うので注意！）脚長　15.5ｃｍ（15.5×0.65＝10.075、15.5×0.45＝6.975クリア）傾斜転倒限界　前後：15度クリア　左右：20度クリア自由度　19ハイトルク　3つ総出力係数　クリア｛使用バッテリー 11.1V　KONDO KRS-788HV 14個　KONDO KRS-4024S HV 2個　KONDO KRS-4013HV 3個　総出力係数 1,848.49　総出力係数(電圧^2) 1,899.84｝安心しました。クリアしてます。モーション調整中に気になって、厳密に測ってみました。（元々、大体は測ってましたが。。。）傾斜台頑張って作りましたよ。。。では。。。ｐ。ｓ自作アルミフレームの脚と胴体を固定する部品が割れました＞＞かなり負荷がかかってたみたいです。該当部分だけ従来の純正パーツに交換しました。

  2009.05.05

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• すばらしい！

  今日は、ロボワンが川崎であってました。結果が気になってネットで探してみるも、見つからず。「動画なんかないよな」と思いつつも、youtubeで探してみるとありました。なんと、九州のautomo05が準優勝とのこと。すばらしいです。そんな九州ロボット練習会に居る自分は幸せです。おめでとう！automo05！決勝の動画は、http://www.youtube.com/watch?v=B_25vbIVFDs

  2009.05.04

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• 

  ひざふれーむ自作

  今日は、KHRのキットに付いている膝の２つのサーボを固定しているフレームを自作で作りました。といのも、メンテナンス中に気づいたのですが、フレームに亀裂が入ってました。大会前でモデラで切削している余裕もないので、久しぶりに手加工しました。キット付属フレームは1.2mmですが、今回自作で作ったのは、2.0mmです。これで、剛性もUPしたので安心して動かせそうです。ロボファイト前でよかった。。。。では。。。

  2009.05.03

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• 載りました。

  第28回ヒューマノイドカップのレポートがロボットウォッチにあがってます。ロボスクエア、「第28回ヒューマノイドカップ」開催この大会では、決勝トーナメントの一回戦目でHAUSERにやられました。せめて1ダウンだけでも奪いたかった・・・最近の拓歩は、相変わらずロボファイト９に向けて、攻撃モーションを極めてます。目指すは、HAUSERのような横パンチ！！

  2009.04.29

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• 嬉しいニュース！

  今日は久しぶりの部活でした。（先週一週間休んでたので・・・）なんと嬉しいことに！！新しい部員が入りました！ほんとに嬉しいです。これから、ロボットについて教えていきます。「科学部のロボットを有名にし、伝統にする。」後輩が入ったことで、少し目標に近づきました。では。。。

  2009.04.27

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• 一週間

  色々と忙しくこの一週間は、ロボットを全く触れてませんでした。先週の練習会が終わって帰ってきてから昨日まで、ロボットを入れたスーツケースからロボットを出してませんでした。そのかわり、昨日は調整を長時間して、拓歩の動きも大分安定してきました。また、攻撃モーションの方も、重心を乗せた力の入ったものが作れました。まだまだな部分もあるので、あと12日間調整を続けます。では！

  2009.04.26

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• この一週間

  この一週間ロボットの調整はあまりせずに、新入生に対して積極的に勧誘活動を行っていました。一週間で、１１人見学に来ました。中には中学の時に科学部で「ロボカップをやっていた」という人もいました。積極的に質問をする人も居たので、期待できそうです。１人や２人は入るかもしれません。学生には、二足歩行ロボットを作るにはお金がかかります。そういう場合は、食堂の昼飯代やジュース代を節約してコツコツと「ロボットの為に貯める」ことを教えました。自分もそうです。

  2009.04.18

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• ロボファイト９に

  ５月９日、１０日に行われるロボファイト９に出場します。出場種目は　　　　SRCクラス1.8kg以下級　　　　ロボソードです。今回は、ロボカップジャパンオープンと同時開催の為、ロボカップの方の見学も兼ねています。久しぶりのジャパンオープン楽しみです。会場は京セラドーム（大阪ドーム）です。拓歩の方は、1.8kg以下級に合わせて軽量化しました。足裏が小さくなったので歩行が不安定になり、今後調整が必要です。。。とにかく、頑張ります。

  2009.04.14

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• 

  ロボコンマガジン

  ロボコンマガジンが、今号から雑誌になりました。なんと、表紙はメリッサです！クラフトハウスから絶賛発売中の汎用パーツアセンブル機「メリッサ」お勧めです！！また、嬉しいことに、メリッサのweb紹介ページには、以前は他のロボットとの動画も掲載されていたのですが、拓歩VSメリッサだけが残ってます。ありがたいです。また、下の「ＹＯＫＡロボまつり７」の時の決勝戦の動画もアップされてますよ！http://www.crafthouse.jp/robot/robot_movie.htmlでは。。。

  2009.04.13

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• 

  九連の3000踏みました。

  僕も所属している「九州ロボット練習会」の３０００アクセスを踏みました！毎日、必ずチェックするようにしてるので、今までも結構な確立でキリ番取ってます。次は、ひそかに３３３３アクセス狙ってます。ｐ。ｓアクセス数といえば、このブログもいつの間にか、１１万アクセス超えてました。嬉しい限りです。では。。。

  2009.04.11

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• 鉄腕アトム

  今日4月7日は鉄腕アトムの誕生日です。ロボットに携わる者にとっては、大切な日でもあります。ロボットクリエイターの高橋智隆さんをはじめ、多くのロボット技術者はアトムに影響されています。僕もその一人です。今の日本の最先端ロボット技術力は、アトムなしでは実現しなかったかもしれませんアトム6歳の誕生日おめでとう！

  2009.04.07

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• 

  第28回ヒューマノイドカップに出場しました

  今日4月5日にロボスクエアで開催された第28回ヒューマノイドカップに出場しました。今回は、26機体の出場でかなり多かったです。結果は、予選13位決勝トーナメント第一回戦敗退・予選予選はファイヤーアタックで、2m先にあるペットボトル3本を倒して戻ってくるまでのタイムを競う競技でした。2回トライ出来るのですが、一回目はラインオーバーしてしまい、記録なしでした。そして、2回目。なんとか、42秒でゴールすることが出来ました。今回の自分の中での目標は、「予選突破！」でした。1年前の第24回のヒューマノイドカップでは、パンチカーペットの上を上手く歩くことができずに、予選落ちしてしまいましたが、今回の大会では、13位で予選通過できました！目標達成です！でも、まだまだ歩行が安定していません。特に1回目のトライの時は、歩行が左に曲がる傾向があり、そのとおりに左に曲がってラインオーバーでした。今後は、安定した歩行とともに真っ直ぐに進むことを目標にします。予選13位で予選を通過し、決勝トーナメントへ進みました。・決勝トーナメント4位のHAUSERとの対戦でした。HAUSERは、ロボワンでも予選1位や、決勝トーナメントに進む実力のあるロボットです。やはり、パワーの差はどうしようもなかったです。ORC規格のロボットには対抗出来ませんでした。・今後の目標今回の大会は、リンク機構のロボットが多かったように思います。ですが、メリッサ（ORC）は、リンク機構ロボットから投げ技でダウンを奪いました！これは、「小型ロボットでも出来るんだ！」という勇気を与えてくれた光景でした。すばらしい。投げ技のモーションも作って行きたい所ですが、SRC規格のロボットにはやはり限界があります。今の拓歩も、足のサーボはすべて788で、かなり無理をして使っている状況です。対応策として、自作サーボクーラーを付けようかと検討中です。丸さんが出しているサーボクーラーは、4000番仕様のものなので、KHRベースで作っている機体には装着することができません。ですので、自作で788用サーボクーラーを作りたいです。では。。。

  2009.04.05

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