RoBo StatiOn

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• 2011総括

  ※mixi、Facebookを読んでくれた方は読み飛ばしでお願いします！さて、大晦日なので今年の振り返りをします。 今年初めに書いた、日記（http://plaza.rakuten.co.jp/roboot333ryota/diary/201101010000/）も参考に。 今年1年を一言で言うと、やはり大学生になった事もあり、 かなり変化のある年でした。 4月に入学し、自分一人でロボットサークルを立ち上げ、 正直、どうなるかと思いましたが、 工学部機械工学コースを中心にメンバが集まり、 この1年間活動する事が出来ました。 二足歩行ロボット拓歩（たくゆ）もみんな応援してくれて、 嬉しい限りです。 そして、このロボットサークルの活動として一番大きかったのは、 日本機械学会主催のロボメカデザインコンペ2011にて、 最優秀賞を頂けたこと。 これも、ロボットサークルメンバみんなで頑張った成果です。 また、小学生ロボット教室を行ったりなど、工学部の枠を超えた 活動ができました。 まだまだ、サークルとしての知名度としては低いですが、 来年も地道な活動を頑張っていきたいと思います。 今年1年、大学にAOで受かり、1人暮らしが始まって、 ハモネピアに入り、ロボットサークル設立して、 彼女が出来てと変化のある年でした。 来年も、一心不乱に1年間頑張ります。 みなさん、お世話になりました。 来年もよろしくお願いします！ では、残りわずかな2011年を楽しみましょう！ 最後の最後に、このブログを読んで下さっている皆さんにお知らせ！当ブログはあまり更新をしていなくてごめんなさい！ロボットサークルHPが出来ましたので、今後はそちらの方を中心に更新したいと思います！http://nagasakirobot.web.fc2.com/をよろしくお願いします♪

  2011.12.31

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  ロボットサークルロゴ完成！

  さて、久しぶりの日記です。 今日はロボットネタ。 ずっと前から友達の友達に依頼していた サークルのロゴですが、 やっと完成しました！ 本当に、友達に感謝です♪ 実際のところ自分は、 デザインの大まかな提案しかしてないのですが 見事に思う通りに作ってくれました。 完成したのを見たときは本当に 嬉しかったです。 一目でみてロボットだと分かるし、 一歩間違えると、そっち系の人達のサークルだと 思われそうなところを、うまく可愛いデザインに してくれて感謝です。 これから、このロゴを使っての シールやチラシ作成、そしてTシャツの 作成に取りかかりたいと思います♪p.s今度から週刊ロボゼロの作業日誌は書かないようにします。暇があれば更新します！

  2011.06.26

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  週刊ロボゼロ12~15号組み立て

  週刊ロボゼロの12~15号を組み立てました。今回も組み立てはカンタン。ですが、調子に乗っていたせいか、机からサーボを落としてしまい、ギアが欠けてしまいました。ということでサーボ付きの同じ号を2冊買うはめに。くれぐれも皆さんお気をつけ下さい（笑）写真はロボゼロの今の状況です。胴体がほぼ出来上がったというところでしょうか。また、気になる点が1つ。腰ヨー軸のフレームが他の部分と1ミリほど干渉しています・・・他の製作者のブログを覗いたところ同じような不具合が発生しているようです。そろそろ、公式に発表が出ると思いますが、読者にヤスリがけで削って下さいというようなめちゃくちゃな指示は出せないと思うので、おそらく該当部品の交換になるのではないかと。とにかく、アナウンスを待ちましょう。

  2011.05.31

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  YOKAロボまつり20優勝＆準優勝！

  ※mixiの日記と一部重複します。見た方は読み飛ばして下さい！今日は、 YOKAロボまつりという、 今回で 20回目を迎える大会 に出場したのですが、 なんと 優勝＆準優勝しました！ 1キロ以下級 小拓歩（こたくゆ）準優勝 2キロ以下級 拓歩　（たくゆ）　優勝 いぇい 正直、かなり嬉しいです！ 大会での優勝は、 約2年ぶりだったので、 最高です！ 勝因としては、 いつもより比較的安定 して動けた事と、 ライバル機の ミラージュが 出ていなかった事です。 まぁ何より、 高校の科学部OBとして 顧問の先生や 後輩達の前で 優勝出来たのは 良いとこみせられて 良かったと思います。 また、 今回の大会は 今まで入賞出来なかった ロボット達が入賞した という事もあり、 初心者にとっても 良い大会になったのでは と思います。

  2011.05.22

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• YOKAロボまつり20のお知らせ

  皆さん、久しぶりです。今回は、YOKAロボまつりのお知らせです。YOKAロボまつり20二足歩行ロボットによるバトル大会。・U1Kクラス・SRCクラス・ORCクラスの３つの各クラスでの試合が行われます。場所:ロボスクエア　試合開始13:00～予定詳しい内容は、コチラ。もちろん、今回も出場します。いやぁ～第5回の頃から参加している自分としては第20回を迎えて感慨深いものがありますね～これは、頑張らないと！小拓歩でU1Kクラス、拓歩でSRCクラスに出場予定です♪皆さん応援宜しくお願いします～では。

  2011.05.20

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• 長大ロボットサークル始動！

  mixiの日記の方には先に公開してましたが、こちらでも発表します♪高校ではブログを読んでくれている皆さんが御存知の通り、科学部を設立しロボット活動を行っていましたが、この度大学でもサークルを作ることになりました！ 九州のロボットを盛り上げるため、 長崎でロボットを広めるため、 高校の時と同じくロボット活動を 行うことになりました。 初期メンバの人数ですが、まだまだ 具体的な活動内容や、 目的等も決まっていない中で、 8人も集まってくれて自分としては すごく感謝しています。高校の時は、最初の1年は自分1人での 活動だったので、今度は最初から 軌道に乗って活動できそうです 部室も顧問の先生の配慮の おかげで1年目ですがもらえそうです とりあえず、九州ロボット練習会 の方々にお知らせする意味も含めて 部会で話し合って決まったことを 書いておきます。 ■サークルの名前■ 長大ロボットサークル （Nagasaki Robot Circle） 略して、NRCです！ ちなみに、 サークルの公式メールは robot.nagasaki@gmail.com 公式ホームページやmixiのコミュニティも メンバ数に応じて作成予定です。 サークルロゴも副部長の友達に依頼して 作ってもらってます♪ ■活動日■ 毎週木曜日を部会として、週に1回は集まるようにする！ それ以外の日は、部室を自由に使ってやりたいときに活動する！ ■活動内容■ ・直近のロボコンに合わせてロボットの開発 ・教育学部の先生から依頼された小学生を 　対象としたロボット教室の手伝い それに加えて、 少しでも大学にとって役に立つサークルに するためにロボコンのオフシーズンを中心に年間計画として 壊れた家電の修理を行います。 具体的には、一人暮らしの中で壊れた家電を部室まで持ってきてくれたら 直せる範囲内で無償で修理しますという企画。 まぁ、とりあえず直せない可能性が高いという事で考えてもらいたいですが・・・ 以上、大体の年間計画は決まりました。 いきなり、予算もない中、何十万もするロボットの 開発は難しいので、顧問と話し合って、 とりあえずは、 他のメンバが研究室にある作りかけ週間ロボザックの組み立てと初代KHRの修理＆調整を行い、 僕自身は6脚ロボットの3次元設計に入ります。 今年から設立するサークルですし、どこまで兼部しているアカペラサークルと両立できるかわかりませんが 頑張ってみます

  2011.05.07

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• 週刊ロボゼロ10、11号組み立て

  はいっ、今回も週刊ロボゼロの組み立てです。先週の始めには届いていたものの、週末の組み立てになりました。11号の組み立てが終わり、右腕に加えて左腕の形も見えてきたかなと思います。全75号の中の約1/7が終わった段階ですがまだまだ先は長そうです・・・この調子で、組み立て頑張ります。

  2011.05.07

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• 週刊ロボゼロ8、9号組み立て

  はいっ、今回も週刊ロボゼロの組み立てです。今週の始めには届いていたものの、やっぱり時間無くて週末の組み立てになりました。9号の組み立てが終わった段階でロボットの形が少しは見えてきたかな？って感じです。まだまだ先は長いっ！この調子で、組み立て頑張ります。それと、最近ブログが停滞ぎみですが、大学生活が安定してくれば、また更新頑張りますので宜しくお願いしますね♪

  2011.04.17

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• ロボゼロ6号、7号組み立て

  定期購読をしているので、今週の月曜日には到着していましたが、時間がなかったので、今日、2冊分まとめて組み立て、本誌読みをしました。作業内容は、6号はカンタンで、7号がちょっと手間がかかるといった感じです。だんだんと組み上がってきています。あと１年以上かかって、やっと1台のロボットが完成という、週刊～シリーズですが、地道に頑張っていきたいです。

  2011.04.02

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• 引っ越し完了！

  26日（土）に北九州→長崎の引っ越しをしました。親の車で大型の荷物を運んでもらい、引っ越しをなんとか終えました。正直、親と協力して家具の組み立て、設置を行いましたがそれでも2日間はかかりました。大体、部屋の中は整理出来た感じです。とりあえず、順調に一人暮らしをスタートしました！

  2011.03.30

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• 20万アクセス突破！

  今日、楽天からのメールで気が付きましたが、なんとこのブログが20万アクセスを突破したようです。思えば、小学校卒業後の休みにこのブログを開設して、もう約６年が経ちます。実に今日で開設から2186日です。（2005年3月26日開設）この6年間、中学入学、高校入試、大学入試といろいろな事がありましたが、皆さんの応援のおかげで乗り切れる事ができました。本当に感謝しています。現在でも、毎日100アクセス以上の閲覧がありますので、まだまだやっていけるなと自分でも感じています。（笑）４月から大学生活が始まっても、今まで以上に更新したいと思いますので、これからも末永く宜しくお願い致します。2011年3月21日　RoBoStatiOn管理人　ryota333

  2011.03.21

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• 活動状況

  マスコミには、レスキューロボットの活躍を紹介して欲しい。 （これについては、まだ救助活動が始まりつつあるという状態なので、 　時間的問題かもしれませんが。） 日本のブログや、ニュースをチェックしても、 レスキューロボットに関するニュースはないので、 海外のサイトをチェックすると情報が！ http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/industrial-robots/japan-earthquake-robots-help-search-for-survivors 自分の非力な英語力でなんとか解釈しましたが、 昨日お伝えした、千葉工大に加え、共同開発グループの 東北大学も救助に向かっているという。 派遣されたロボットは、 瓦礫の中でも高い走破性を誇るKenafというロボットと、 （http://www.furo.org/ja/robot/kenaf/index.html） 放射性物質の状況調査の可能なQuinceというロボット。 （http://www.furo.org/ja/robot/quince/index.html） そして、東北大学の 特殊な動きが可能な能動スコープカメラです。 文字で説明しても分かりにくいと思うので、 動画を載せておきます。 能動スコープカメラレスキューロボットQuince日本のロボット技術を駆使して、 ぜひともレスキューロボットの活躍を期待するしかありません。 色々と考えましたが今の僕には、 このニュースを皆さんにお伝えする事が、 精一杯できることです。

  2011.03.14

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• 動き始めた！

  千葉工業大学のレスキューロボット4台が災害支援で仙台に向かったそうです。阪神淡路大震災からの教訓を受けて作られたレスキューロボット。日本で起きた地震には、日本が世界に誇るトップレベルのロボット技術を使わないともったいない。ぜひとも、活躍を期待したいです。

  2011.03.13

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• ヒューマノイドカップの調整

  さて、週末の13日(日)は、 TNC放送会館のロボスクエアで開催される 第30回ヒューマノイドカップに 参加します。 先週末もロボット、今週末もロボット、と まさにロボット三昧です。 ----------------------------------------------- 「第30回ヒューマノイドカップロボットバトル大会」 ３月１３日（日）　 １２：００～（予選：ファイヤーアタック） 予選終了後　　決勝トーナメント　バトル大会 ※終了予定時刻　　１６：００ 参考：http://robosquare.city.fukuoka.lg.jp/news/index.php?mode=view&id=1016 場所　福岡市早良区百道浜TNC放送会館2階ロボスクエア 皆さん、ぜひロボスクエアにお越しください。 ------------------------------------------------ 思えば、ヒューマノイドカップも年１回の開催になったと 考えると少し寂しい気がします・・・ 予選は、パンチカーペット上で行われる徒競走＆ペットボトル倒しの為 カーペットでの調整をしています。 毎回、ヒューマノイドカップ前は、 カーペット上での調整が大変なので苦労します。 いっそのこと、一人暮らしが始まったら、 基本カーペットの上で調整する事にします。 騒音防止にもなるし！！ 調整中に2552モータを２つも焼きました。 未だに、2552には慣れません 泣 という事で、日曜日は大会頑張りたいと思います♪ まずは、予選で８位以内を目標に！

  2011.03.11

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  第2回JSRC全国大会終了

  只今、無事に家に帰りつきました。全国大会参加者の皆さんお疲れ様でした。大阪港天保山マーケットプレイスで開催された、 第2回JSRC全国大会に参加してきました。 結果は、 優勝　　　Trial（ヤシスン☆） 準優勝　 アルタリア（とーいちさん） 第3位 　Robovie-XSF（Zenoさん） 今回は九州代表として参加させていただきましたが、 自分のロボット拓歩は、 決勝トーナメント第1試合で OCTのOCTMANと戦い勝利、 続く第2試合で 同じくOCTのOCT太郎と戦い負けてしまいました。 第1試合では、先制ダウンを取られたものの、 投げ技を決めて勝利！ ←この時が一番うれしかったです。 大阪のお客さんの前でも投げ技を決めることが出来て、 みなさん驚いてました！ 続く第2試合でも、果敢に投げ技に挑戦したのですが、 上手くいかず、負けてしまいました。。。 やっぱり、リンク脚にはかないません（涙） 実際、今回出場しているロボットの中で、 平行リンク脚ではないロボットは、 拓歩とRobovie-XSFだけだったと思います。 zenoさんのRobovie-XSFは、3位に勝ち進んで すごいと思います。 特に、長年の経験で養われた操縦技術がすばらしい！ ←次のJSRCも2人とも平行リンクでないロボットで いこうと約束しました 笑 大会終了後は、恒例の懇親会。 今回は串カツのお店。 全国のビルダーの方と交流が出来て良かったです。 特に、全国の大学の輪を広げて、大学対抗の”バトルカップが開ければ 良いね”と話してました。 中部の大同大学、関西の大工大、大産大、山口の山口大学、 そして本州と九州を結ぶ、九州の長崎大学、 この繋がりが出来れば、大学同士の大会も夢じゃないと思います。 自分は、九州の長崎大学の担当として、 まずはロボットサークルを作ることが目標です。 今回の大会は、いろんな人と久しぶりにお会いできましたし、 新たな出会いもあったので良かったです。 今後は、大学の輪を広げたいです！

  2011.03.07

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  週刊ロボゼロ

  最近問い合わせの多い、週刊ロボゼロですが、学校の友達からも、”今CMでありよるやつ、性能良いと？”とか、”週刊ロボゼロ買ったやろ？”とか色々と質問されます。（笑）かなり前から、創刊される事を知っていましたが、全70号のシリーズで終了予定は１年半後、そして総額約14万円掛かります。値段的に見ても、性能的に見てもとても魅力的です。ベースのJO-ZEROと比べても、ハンドユニットや脚部のダブルサーボ化が追加されて、計24軸。自分も完成全70号まで購読予定です。今回は、1～３号までを手に入れました。一人暮らしが始まったらそこの住所で、定期購読を開始したいと思います。一人暮らしの中で大変だと思いますが、頑張って、月8000円を捻出します。ロボットが完成するのも魅力的ですが、それに付属する雑誌の内容もなかなか面白い。今までのロボット知識が整理出来るだけでなく、記事の方も、リアルタイムで取材に行っているようなので、比較的最新の情報も手に入ると思います。第３号は、双葉製のサーボモータが付属してました。近藤科学製のKRS-2552（42g）と比べてロボゼロのサーボは21gなのでちょうど、重さが半分以下です。（写真2）トルクは、2552に比べて半分以下なので、少し残念ですが、U1Kや、飲み会用ロボを作るには最適かもしれません！組み立てですが、ねじの保存については無くしそうなので、100円ショップのケースに入れて整理して管理する事をお勧めします。（写真3）

  2011.03.04

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  予備部品作り

  JSRC全国大会が近づいて来たという事で、拓歩の自作パーツの予備部品を作製しました。これまで、自作部品が折れたという事例は１度だけでしたが、やはり貴重な全国大会で部品が壊れて、自作パーツの為予備がないとなると恐いので、ストックを作りました。作った予備部品は、4000番用のサーボアームと脚フレームの間パーツ、そして、一番折れそうな足首部分のパーツです。これで、もし部品が折れてもすぐに交換対応出来ます。今回は、ミスのない図面が出来上がっていて訂正してもらう必要が無かったので、アルミ切削をアミエさんに依頼してみました。曲げ加工は、自分で行わないといけませんが、切削、かんたんなバリ取りまでは、このように行われた状態で送ってくれます。

  2011.03.03

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  高校卒業式

  今日の日記はずいぶんと長文になりますが、最後まで付き合って下さい。 高校の卒業式がありました。 今、この３年間を振り返ってみると、”ほんとにあっという間だった” というのが、率直な感想です。 それだけ、３年間が充実していてかつ忙しく、頑張っていたのだと、 今になって実感します。 僕は、ご存知の通り、１年生の頃から趣味であったロボット製作を 学校の部活動として1人で科学部を立ち上げ、 なんとか３年間ここまで頑張って来る事が出来ました。 特に１年生の時なんかは、 自分以外の部員が居なかったので、 毎日、部室に放課後1人で残って、完全下校ギリギリまで、 活動をやっていました。 最初の頃なんかは、 誰からも相手にされず、”ただロボット好きの人が、 自分の趣味でロボットを作っている”と思われているだけでしたが、 次第に、クラスの友達が認めてくれるようになり、 1人で活動していても、様子を見に来てくれるようになり、 そして応援してくれるようになりました。 特に、３年間を通して、とてもお世話になった理数科のみんなとは、 本当に仲良くなれて、自分の名前だけでなく、 ロボットの名前の”拓歩”も覚えてくれて、 朝、登校すると、「”拓歩”は元気にしとる？」みたいな感じで、 言ってくれて嬉しかったです。 自分が、この３年間、あきらめずに、 くじけずに科学部の活動をやって来れたのも 友達のおかげだと思います。 その応援のおかげもあって、先生達をはじめとする、高校の同窓会からも 認められて、今日の卒業式では、「特別功労賞」を頂くことが出来ました。 友人には感謝の気持ちでいっぱいです。 次に２つ目の話。 それは、両親への感謝です。 僕の通っていた高校は、 進学校で朝は７時３５分から朝課外が毎日あっていました。 その毎朝、僕よりも早く起きて、陰で支えてくれたのは、 自分の母親です。 寝過ごした時とか、二度寝とか、機嫌が悪くて文句を言ったりとか、 色々と迷惑をかけてしまったけど、毎朝起こしてくれてありがとう。 おかげで、３年間無遅刻、無欠席で皆勤賞を貰う事が出来ました。 両親、特に母親には感謝したいです。 最後に３つ目の話。 それは、同じ部活の後輩たちへの感謝です。 まず、はじめに言っておくと、今日の日を迎えるまでは、 はっきり言って”科学部を任せられるはずがない！”の一心で、 自分が卒業すれば、それと供に科学部も衰退していくだろうと 正直なところ思っていて、それが不安でもありました。 僕の通っていた高校では、 「毎年３月１日の卒業式の日は、その後に各部活で集まって、 　送別会をする」という風習があるのですが、 自分の場合は、後輩も少ないし、なにしろ科学部を卒業するのは、 僕１人で、送別会はないだろうと思っていました。 ですが、昨日。 後輩から”明日の卒業式の後、おなかを空かせて部室に来て下さい！”との メールが届きました。 本当に嬉しかったです。 そして、今日。 部室に行ってみると、お菓子やら、ケーキやら、ジュースやら 用意されていて、送別会を開いてくれました。 話によると、何日も前から、顧問の先生を含め科学部の部員全員で集まって、 この日の為に、打ち合わせをしてくれていたみたいで、 最高のお別れが出来たと思います。 最後に、みんなで記念写真も撮りました。 そして、後輩からのプレゼントが！ まず、部員全員からの色紙です。 みんなからの言葉を読むと、日頃の活動の光景が蘇って来て、 「本当にロボットが大好きなんだ！」という気持ちが伝わって来ました。 その他のプレゼントは、 男子部員から拓歩の手作りストラップ付きUSBメモリ、 唯一の女子部員から1人暮らしの時に緑を大事にして欲しいと 小さなサボテンを貰いました。 ちなみに、USBメモリの方は、科学部らしく、 中のデータにもプレゼントが入っていました。 どれもこれも、僕のことを真剣に考えてくれているプレゼントで、 最高でした。 １年生には実質半年間、２年生には１年半という、 長いようで短い期間しか教えてあげる事が出来ませんでしたが、 今となっては、悔いはありません。 ”やる気”さえあれば、僕の後輩達ならどうにでもなると 確信出来ました。 後輩達に、贈る言葉として色々と話しましたが、 何より、科学部は他の部活と違って、まだ歴史が始まったばかりで、 この調子で、みんなの”ロボットが好き””ロボットの楽しさを伝えたい” という想いを忘れずに活動を続けていって欲しいと伝えました。 そして、後輩達が自分たちの力だけで、 次の文化祭を成功させる事を約束してくれました。 ６月の文化祭は、必ず見に行きたいと思っています。 最後に締めくくりを。 この３年間、ここに書ききれなかった事ももちろんですが、 たくさんありました。 でも、頑張って来れたのはみんなのおかげ。 これからは、みんなそれぞれの道を進んで、ばらばらになるけど、 この３年間で築き上げた友達との”人と人とのつながり”を大切に しながら、生活していきたいと思っています。 さて、早い話ですが、人との別れがあれば、 ４月から新たな人との出会いがあるわけで、今からとても楽しみです。 大学生になるという事で、親の手を離れて、1人暮らしが始まってしまいます。 いろんな不安がありますが、 こんなに最高な高校生活を送れた事で、 なんとかやっていけそうな気がします。 大学になったら、更にきびしい事もあるかもしれませんが、 頑張りたいです。 最後に、 高校生活、 みんなと過ごした日々は、最高でした。

  2011.03.01

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• JSRC九州代表選考会

  今日は、ロボスクエアで開催されたJSRC九州代表選考会に参加して来ました。JSRCという全国二足歩行ロボット競技大会の九州代表を決定する大会です。試合形式は、すべての出場ロボットとの総当たり戦。久々の試合数の多い大会でしたが、面白かったです。一番苦戦したのは、やっぱり、クラフトハウスさんのミラージュとの試合で、1ダウンは奪えたものの、強力なパンチを受け、負けてしまいました。ですが、総合試合結果は、2位（準優勝）！この前のYOKAロボに続いて、科学部引退後2度目の大会だったのですが、なんとか準優勝できました。後輩達も参加して、１年生部員も頑張っていました。そして、今回は前回までの（1～3位）と違い、全国大会枠は1枠（優勝者）のみ。試合後、全国大会出場者の話になった際、順位的には、優勝ロボットのミラージュに九州代表権があるのですが、クラフトマンさんから「代表権を譲ってあげる。」というお話を頂き、2位ロボット拓歩が、なんと！全国大会出場に決定しました。クラフトマンさん、本当に嬉しかったです。オリジナル設計の新型脚で参加した甲斐がありました！代表権譲っていただき、ありがとうございます。ですので、3月6日に大阪港天保山マーケットプレイにて開催される「第２回JSRC全国大会」に九州代表として参加します。3回目の全国大会ですが、1つしか無い貴重な九州代表権を譲ってもらい出場するからには、優勝目指して頑張ります！たとえ、大型ロボットが出てきても、必殺技の投げ技”バックドロップ”を武器に戦ってきます。p.s今、ふと気づいた事ですが、JSRC全国大会の開催される3月6日は僕の誕生日です。まさか、自分がJSRCに出場出来るなんて考えてなかったので、日程についても深く考えてませんでした。”九州代表権”が良い誕生日プレゼントになります。

  2011.02.20

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• 告知！

  テレビに出演する事になったので、告知します！本日、2月2日（水）の KBCテレビ ドォーモ（Du?mo）24:15～25:15にロボット拓歩（たくゆ）と一緒に製作者として自分が出演予定です。九州朝日放送なので、基本的には九州全域で放映されるようです。ただ、出演と言っても、スタジオに行って生放送ではなくVTRで、番組の新企画”動画倶楽部”に拓歩（たくゆ）が登場して、製作者の自分もちょっと映ります。この番組出演を通して、少しでもロボットの面白さ、楽しさを子供たちに伝えられたら幸いです。ぜひ皆さん、ご覧ください！

  2011.02.01

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• 楽しめました！

  久しぶりの大会参加（約１０ヶ月ぶり）だった訳ですが、かなり楽しめました！結果は、入賞できず残念でしたがランブルで優勝！一番うれしかったのは、ほとんどの試合で投げ技を決められた事！かなり見ている観客にとっては面白い試合になったかと思います！！では。

  2011.01.09

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• 明日は大会！

  明日は、高校生で最後の二足歩行ロボットバトル大会に出場します。YOKAロボまつり19ロボスクエア13:00～試合開始今回は、１キロ以下級に小拓歩、SRCクラスに拓歩のWエントリーです。楽しんできます！

  2011.01.08

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• 2011年目標

  みなさま、あけましておめでとうございます！今年もよろしくお願いします。2011年は僕にとって、環境の変化のある年になりそうです。4月からは大学生活が始まります。みなさんに支えられているということに感謝し、この1年間も拓歩のように”道を開拓して歩み”たいです。ここで、2011年の目標を一．高校卒業までみんなをサポートする。AO・推薦で合格した僕らは一般入試で頑張る、同じ高校で3年間頑張ってきた友達をサポートしなければなりません。全員合格を目指して応援します。二．大学生活に慣れる。4月になり新生活1人暮らしが始まりますが、まずは、周りの環境に慣れないといけません。余裕が出来始めたらバイトなども、考えています。とりあえずは、自炊もできるように頑張ります。三．”人に役に立つロボットを目指して”。ホビーロボットの二足歩行競技会に参加して思っていることですが、バトル大会は、パワー勝負になっていてより力の強いモーターを使ったロボットが勝つというような、資金力勝負になっています。結局のところ、技術力とかアイデア力とかというものは、進歩していなく、特にいくら良いアイデアがあったとしても、それが開花することなく、終わってしまいます。この面から、僕としても、バトル大会は今まで通り、そしてパフォーマンスなどその他の分野に力を入れていきたいです。そもそも、今回僕が入学する国立大学を選んだのも、要素技術研究などではなく、”人の役に立つ事を第一に考えたロボット”を作っている研究室があったからです。3年後本格的に研究を始めた時に役立つノウハウ開発の為にも、しばらくは、そちらに集中したいです。以上、3点。そして、皆様へのお年玉プレゼントということで、拓歩に書初めをさせました。ロボットで書初め　ROBOT de KAKIZOME↑YouTubeです。2011年うさぎ年ということで”卯”の字書きました。

  2011.01.01

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• 2010年総括

  さて今年も今日で終わり。毎年恒例でこの1年間を振り返ってみたいと思います。まず、2010年の目標で言っていた宣言ですが、それを参考に振り返ります。＞□■2010年の目標■□＞一.ロボワンに出場する。 ＞二.U1K機体開発(セカンド機)＞三.三代目の後輩を育てる。＞四.志望大学に推薦合格する。＞※数字は達成する優先順位じゃありません。”一．ロボワンに出場する。”について、これは達成できませんでした。。。認定大会方式ということもあり、到底、力が及びませんでした。ですが！九州ロボット練習会のメンバーである大先輩のひろのっちさんが、九州代表として出場して、念願のロボワン優勝！を果たしました。このニュースは同じ練習会のメンバーとしては本当にうれしい限りでした。”二.U1K機体開発(セカンド機)”について、これは達成できました！新年早い段階で、お古のパーツ等を組み合わせながら、重さギリギリでU1K機体を完成することが出来ました。練習会でのプレ大会では、優勝を飾ることが出来て本当に嬉しかったです。正式なデビューについては、来年のバトル大会になります。優勝目指して頑張ります！”三.三代目の後輩を育てる。”について、これも達成できました！4月になり、新しい1年生が入学し、一生懸命に科学部への勧誘活動を頑張りました。結果、1年生2名が入部し今に至ります。新1年生には、まだまだ教えたりないことがありますが、ロボットを取り扱ううえでの、基礎的な気を付けてほしいことなどは、教えきったつもりです。あとは、部長や独学で頑張って欲しいものです。”四.志望大学に推薦合格する。”について、これも達成できました！国立大学へのAO（自己推薦）入試合格ということで、私立大学と違い、授業料が半額以下で親へも孝行が出来たのではないかと思います。何より、このような偉業が出来たのは、3年間の活動の成果というのが大きいと思いますが、それを支えて下さった皆さんのおかげでもあります。以上、今年の総括になりましたが、来年は高校卒業、大学入学と変化の年です。新しい環境で人とのつながりを大切にしつつ、色々な事にチャレンジします！来年の目標については、元日の日記で宣言します。では、よいお年を！

  2010.12.31

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  努力賞

  工学院大学主催の、第17回全国高等学校理科・科学クラブ研究論文に科学部より「人間的動作可能な二足歩行ロボットの製作」という題で、応募し、努力賞に選ばれました。これは、今年の7月から8月にかけて受験勉強と同時進行で今までの3年間のロボット活動をまとめた論文です。3年間の努力が努力賞という形で、表彰されたことは本当にいい記念になりました。尚、応募した論文については工学院大学ホームページより、PDF形式でダウンロード出来ます。http://www.kogakuin.ac.jp/rikar/ronbun017.html二足歩行ロボットについて、設計・製作・モーション・運用の側面からわかりやすいように一生懸命にまとめました。論文作成の体裁に関してご指導してくださった関係者の方々ありがとうございました。賞状と賞金を頂きました。賞金はロボット改造に使います。

  2010.12.24

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• 色々と準備を・・・

  19日は、約7か月ぶりに九州ロボット練習会へ行っていました。皆さん、サッカー大会へ向けての練習がメインでした。さて、最近は色々と準備をやっています。準備といっても、受験生ではなく余裕があるので、年末年始の準備です。今年は、大学の合宿があるものの、進路も決まり、年末に余裕があるので、来年元旦に向けてのネタを準備しています。今年は、年賀状とwebをリンクした面白い企画を考えているので、皆さん楽しみにしていて下さい！また、サッカーモーションやジャンプなどだけで、ふと拓歩（たくゆ）の動作をまとめた動画はないと思ったので拓歩のＰＶ的なものを作りました。YouTubehttp://www.youtube.com/watch?v=ZhY_OST5rt8です。それでは、ネタ仕込み頑張ります。

  2010.12.21

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  新型脚搭載

  新型2552用直交軸脚が完成しました。より大きい歩幅での歩行とカッコよさを追及するために、わざとにピッチ軸間距離70mmにしました。曲げ加工は、初めてポケットベンダーで行いましたが、万力加工とは違い、これを使うとかなり楽で、自作フレームにしてはなかなか精度が出たのではないかと思います。また、機能面でもオールメタル仕様にした事で前とは比べ物にならないほど正確なモーション作成が可能になりました。

  2010.11.26

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  新型脚設計

  合格して、1週間も終わりだんだんと落ち着いてきました。入学手続き及び課題や合宿がある訳ですが、合格しているので、精神的にもかなり楽です。ロボット製作の方も再開しました。サーボKRS-788を使って約3年。ずっと、ガタに悩まされていたので、KRS-2552用の直行軸の設計をしました。今回は、下半身オール自作フレームになる予定です。スプライン曲線や、カッコ良さも意識しました。とにかく”ガタ”のない下半身を目指すために、サーボホーン、フリーホーンもオールメタル仕様で作ります。これで、かなり歩行や攻撃時の下半身の安定感が増すと思います！

  2010.11.20

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• 合格！

  某国公立大学工学部に合格しました！ 今回は、AO入試（自己推薦で俗に一発芸入試ともいわれている）で、 受験したのですが、合格しました。 面接では、ロボットを動かし大好評だったのは良いものの、 理系科目の口頭試問がボロボロで不安でしたが、 なんとか合格していました。 しかも、僕の通っている高校で国公立大学合格第1号です。 高校入学と同時に拓歩を作り、ともに歩んだ高校3年間でしたが、 高校もロボットで入学、大学もロボットで入学と本当に、推薦人生です。 これぞ、”わがロボット人生” それもこれも、すべては皆さんのおかげです。 今まで、約半年間、更新できずにごめんなさい。これからは、合格内定ということで精神的にも余裕が出来たので、 ブログとロボットの方も再開します。 本当に合格できて良かった～

  2010.11.15

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  科学部引退

  とうとう、この日がやって来てしまいました。科学部引退です。6月30日をもって、僕は科学部を引退し、2年生部員が部長という事で新たなスタートを切ります。時が経つのは早いものです。思えば、3年前の高校推薦受験のとき、”高校に入って、ロボットで有名にします！”という宣言をしました。それから、推薦で合格し、今の高校に入ることが出来たのですが、本当に短いようで密度の濃い3年でした。簡単に3年間を振り返ると1年生の頃は、たった一人で始めた活動なので、毎日放課後に実験室に行き、完全下校ギリギリまで活動を頑張る日々が続いていました。2年生の頃には、必死で勧誘を頑張り、新入部員が入ってきた事が最高にうれしかったです。そして、初めての文化祭も成功させました。そして、3年生。新1年生部員を2ヶ月間という短い間でしたが、一生懸命できる事はしたつもりです。この3年間で一番思い出に残っているのは、やっぱり、文化部最大のイベントである文化祭です。今年の最後の文化祭では、昨年よりかなり多くの方々に、お越しいただき、また、関係先生方の協力・応援もあり最高の文化祭に出来ました！さて、自分は、・ロボットの楽しさを知ってもらう・高校をロボットで有名にしたいこの2つの目標が達成できたでしょうか。これから科学部は、創始者ではなく後継者の時代に入ります。科学部の良さ・のびのびとやる雰囲気・ロボットが大好き！・見に来た人に対する色んなパフォーマンス上の事を忘れずに、頑張ってもらいたい。3年間本当に応援ありがとうございました。僕が、ここまで活動出来たのも学校の先生、友達、家族、九州ロボット練習会の方々、ロボスクエアスタッフの方々、そして何より、これから未来を荷う、後輩達のおかげです。がんばれ！科学部！写真は、初めて大会に出場したときに送ったエントリー写真。これがすべての原点。

  2010.06.30

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  文化祭終了！

  文化祭が6月5日（土）に開催され、大好評でした。3年間の集大成を全て出し切った感じです。今年は、ＫＢＣラジオからの取材も受け、充実した文化祭になりました。昨年よりも、さらに多くの来客があり、常時10人くらい入っていたので、大満足です。ロボットの説明をしている中で、一番感じたことは、”ホビーロボットは、まだまだ一般に知られていない！”ということです。興味を持ったお父さんたちに説明しましたが、誰もが口をそろえて”個人で二足歩行ロボットが作れる時代になったなんて知らなかった”とおっしゃられていました。ネット注文で手軽に購入出来るということも宣伝しておいたので、ホビーロボット人口の増加につながるとうれしいです。そして、何より嬉しかったのが、”ロボットが一度も壊れなかったこと”昨年同様、デモで拓歩を、体験操縦で小拓歩を一日中動かし続けていたのにも関わらず、ねじのゆるみなどはありましたが、故障は一切ありませんでした！もちろん、30分に一回のペースでのデモ、体験操縦なのでバッテリ、熱ダレを監視しながら運用しました。文化祭が良い耐久実験になり、ロボットの信頼性があがりました。引退まで、あとほんの少しですが、最後まで頑張り通します。

  2010.06.17

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• 明日は文化祭

  文化部にとって最大の祭典”文化祭”が、明日開催されます。今年も昨年同様、ロボットのデモンストレーション、体験操縦などを予定しています。さらに、課題研究のプレゼンも発表します。聞き手の反応を見ながら、プレゼンをしたいです。

  2010.06.04

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  Japanino

  中間考査も終わり、一区切りです。今後は、文化祭、県大会と続きます。さて、学研、大人の科学27号の付録が、イタリアのマイコンArduino（アルドゥイーノ）の互換機Japanino(ジャパニーノ）です。次号予告が出ていたときから、かなり気になっていましたので早速買ってみました。本来の発売は、4月下旬予定だったのですが、先週発売されました。本家イタリアのアルドゥイーノは、使った事がありませんが、直接USBにさせるという点では、ジャパニーノも素晴らしい！（本家アルドゥイーノはUSB⇒USB－Bソケットケーブルが必要）本家のイタリアの地図と”Made in Itary”というのも捨てがたかったのですが、ジャパニーノの方を買いました。早速、スケッチをインストールして、プログラミングしてます。ジャパニーノで思う存分、フィジカルコンピューティングを楽しみたいです。

  2010.05.23

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  一キロ以下級大会

  本日ロボスクエアで九州初の一キロ以下級大会が開催されました。六台が参加し、バトル以外の競技も開催されわんだほ～みたいな形で非常に楽しめました。結果は、優勝です!!一キロ以下級という事もあり子供たちもロボットが危なくない為間近で見ることが出来て楽しんでいました。大会後はクボさん祝いの飲み会に参加しました。

  2010.04.25

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• 謙虚な姿勢

  うれしいニュースが！科学部に新一年生部員が2人入部しました！ほんっとにうれしい限りです。早速、後輩と協力して1対1で設計について実技を含めながら教えました。新入部員二人とも、とても謙虚で”ロボットが好きだ！”という熱意が伝わってくる姿勢でした。これから、引退まで残り少ないですが、基礎技術、知識を教えます！■□告知□■4月25日（日）にロボスクエアで九州発の1kg以下級二足歩行ロボットバトル大会ミニ二足歩行ロボット競技会「GAHAHACUP」１３時１５分から1時間程度開催されます。柔道の重量分けのように、ロボット格闘技にもクラス分けがあります。1kｇ以下級は、九州初めての大会ですので興味のある方は是非、ロボスクエアへ！当方からも拓歩（たくゆ）の弟分ロボットである小拓歩（こたくゆ）が出場予定です！参考：http://robosquare.city.fukuoka.lg.jp/news/index.php?mode=view&id=965

  2010.04.23

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• 体験入部

  毎年この時期といえばコレ。新入生の部活動体験入部です。まず、火曜日に体育館での1分間の部活動紹介をした訳ですが、かなりウケが良かったです！やっぱり、ロボットは芸人です。そして、水曜日と金曜日が体験入部でした。2日間あわせて計17人！過去最高記録です！1年前と比べると、8人→17人と増加しています。17人というのは、全体の部活として見てもかなり多い人数です。約35ある部活の中で、320人の一年生ですから単純な計算で9人です。大半は運動系の部活に流れていきますから、文化部で17人は、おそらく1，2を争うレベルです。ここまで、来れたのも今までついてきた後輩のおかげによるところが大きいようにも思います。先日お伝えしたとおり、顧問の先生もとても良い先生に代わり、やっと軌道に乗りました！新一年が入るとうれしいな～

  2010.04.16

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  不気味の谷

  学校の朝読の時間に最近読んでいるのがこれ。”ロボットは涙を流すか”阪大の石黒教授の本です。さまざまな種類のSF映画の内容を取り上げながら、ロボットと人間の関連性について詳しく書かれています。この中で不気味の谷についても紹介されています。この不気味の谷問題は、ロボット研究者の中でも有名なトピックの一つですが、僕の考えを述べます。ココロ社のロボットを見ていても、外見だけでは人間と全く区別がつかない程に技術は進歩しています。実際に、学校の友達数人に写真を見せて質問してみたところ、全員が第一印象としてごく普通の人物だと捉えたようです。写真だけでは、あまり不気味さを感じない。では、どうして不気味に感じるのか。それは、動きだと思います。僕も写真では、全く違和感を抱きませんが、実際にロボットが動いているのを見ると、違和感を感じ始め、”なんか動きが変”と思ってしまい、それがやがて嫌悪感に変わります。そもそも、人間らしさというのは、僕的には、”ムダな動きを取り入れる”ことだと思います。どうしても、ロボットで人間を再現しようとすると、直線的かついびつな動きになります。そこで、あえて”無駄な動き”をプログラムしてみるのはどうかと考えます。人間には意識していなくても”ムダな動き”というものがあるものです。現に、式典などで「１時間じっとしていろ！」と言われると、何もしないで良いので楽なように感じますが、人間にとって自由に動けないというのは、（この場合は、無意識に顔をかくなど・・・）苦痛であり不自然だと思います。そういう意味でも、”無駄な動き”をあえて取り入れるのも、不気味の谷を乗り越える一つの手段だと考えて見ました。うまく説明できませんが・・・※不気味の谷ロボットがその外観や動作においてより人間らしく作られるようになるにつれ、より好感的、共感的になっていくが、ある時点で突然強い嫌悪感に変わるという考え方。人間の外観や動作と見分けがつかなくなると再びより強い好感に転じ、人間と同じような親近感を覚えるようになるとも考えられている。参考文献：wikipedia

  2010.04.12

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• 新学期

  さて、4月になり新学期が始まりました。月日が過ぎるのは早いもので、もう三年生です。先月お知らせするのを忘れていましたが、このブログが誕生してからも5年が経ちました。新学期になると先生方も異動等があり、この度、科学部の顧問の先生が変わりました。専門の先生ではないですが、とても興味を持ってくれていてうれしい限りです。これで、科学部もかなりいい方向に続きそうです！あと、もうひとつ嬉しいことが！ロボカップジュニアで有名な某県立高校から来られた先生が居られるのですが、その方から、”顧問の先生がブログを見ていて、すごいと言ってた”とお聞きしました。ほんとに嬉しいです！

  2010.04.11

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  設計中

  ダブルサーボKRS-78X用のフレームを描いてみました。設計したのは良いのですが、このパーツを使った場合の他の連結パーツの事を全く考えていなかったので、それまで作ろうとすると、時間が足りそうにありません。という事で、引退までの残りは、”今の拓歩”のフレームをそのまま1から作り直そうと思います。寸法、組み合わせ方は全く一緒で、今まで既製部品を使っていた部分も自作しようと思います。同時に、アルマイトもしたいです。そうすれば、ロボットが動かせない期間も最小限で済むし、モーションも変えないで良いので・・・

  2010.03.27

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  脚構造検討

  ロボワン17回大会では、1～3位の機体がすべて平行リンクという結果でした。確かに、現在では主流が平行リンクになっています。個人的には、この平行リンクは嫌いです。というのも独立ピッチ軸を設けても、やっぱり表現力が落ちてしまうからです。ここらへんは好みの問題でしょうが、少なくとも自分のロボットでは、絶対に導入しません。バトルに特化するならいいと思いますが、拓歩の場合一台で、バトル、サッカー、パフォーマンスをこなさないといけないので、難しい面もあります。現在はシングル脚の拓歩ですが、平行リンク以外での新たな構造を検討しています。まずは、ダブルサーボを試してみたいと思いますが、どうせ作るなら、オリジナルの部分を取り入れたいので、誠意設計中です。

  2010.03.25

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• 第１７回ロボワン

  今日は、二足歩行ロボット最大の大会”ロボワン第１７回大会”が川崎で開かれていました。九州からもひろのっちさんとholypongさんが出場していましたが、なんと、ひろのっちさんのスーパーディガーが優勝されました！ひろのっちさんおめでとうございます！九州での報告楽しみにしています。そして、holypongさん、ROBOONElightに出場したしゅうせいくん、せなくんお疲れ様です。

  2010.03.21

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• 最優秀賞受賞

  本日、前々から準備を始めていた学校内での理数科課題研究発表会がありました。その中で自分は、「ヒューマノイドロボット」の研究という題で、プレゼンをした訳ですが、なんとか、最優秀賞を受賞しました。優秀賞と最優秀賞が決まった訳ですが、最優秀賞は６月の県大会に出場出来ます。ということで、県大会出場決定です。今度は、県内の理数科設置校の各代表班が集まっての発表会です。県大会でも、最優秀賞になれば、中国・四国・九州大会への出場になります。今日のプレゼンはどの班もしっかりしていました。特に、僕が発表したときに、”ジャイロセンサのプログラムは、他のプログラムを実行するときに影響はないんですか。”等、かなり専門的な内容での質問も飛び交い、驚きました。ただ、自分が他の班と違ったのは、”ロボットを動かしたところ”、他の班の場合、実験の結果を提示して～でした。で終わってしまうのですが、ロボットの場合は、”実際に作ったもの”があるので、その後の、～でした。では、実際に動かして見ましょう！という、もう一段階踏み込んだ発表が可能です。このように、プレゼンと実際にロボットを動かす事を上手く組み合わせれば、聞き手を飽きさせないプレゼンが出来ます。これからは、この発表をさらに煮詰めていきたいと思います。ｐ。ｓ拓歩は、課題研究用にパフォーマンス仕様にして、手を投げ技専用のものからメリッサナックルに交換しました。やっぱりメリッサナックルは、カッコイイですよ。これからは、バトルは当分必要ないので、聞き手が見て楽しいモーション作成を心がけます。

  2010.03.16

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• 懐かしい

  youtubeで懐かしい動画を発見しました。まずは、出場２回目のヒューマノイドカップでどか１と戦った時の試合。今見て思いますが、はっきり言って自分からスリップして、試合になってません。よく見ると３歩すら歩けてません。http://www.youtube.com/watch?v=0yHiMxbv6PA続いて、出場４回目のヒューマノイドカップRobita602V3との試合でした。このとき初めて、大会で一勝しました！snjさんIGNISの前の機体ですが、僕と同じく懐かしいのではないでしょうか。http://www.youtube.com/watch?v=E995oDadwGQ最後が、同じヒューマノイドカップでautomo03との試合です。holypongさん！拓歩は成長しましたよ～http://www.youtube.com/watch?v=4TV93QtkC1kこうやって、昔の試合を振り返ると思わず涙がこぼれ落ちます。

  2010.03.15

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• 最後の大会終了。

  引退前の最後の大会、第29回ヒューマノイドロボットバトル大会が無事終了しました。今回は、予選12位（タイム38秒）で通過し、決勝トーナメントの第2回戦敗退でした。大会終了後は、最後ということで懇親会にも出席しました。今日で、遂に引退前の出場する大会が終わりました。今後は、5月くらいまで練習会等には顔を出せると思いますが、それからは受験生モードです。ただ、理数科課題研究発表が残っているので、もし、火曜日にある学校内の発表会で1位になれば、代表として県大会に出場します。そうなると、競技会には出ませんが、課題研究の県大会でも勝ち進んだ場合、8月の九州四国中国課題研究発表会が最後になるので、ロボット活動的にはそれまで続けることになります。これから残りは、この2年間を十分に振り返って、その成果を課題研究で発表する期間にしようと思います。ひとまず、大会はこれで終わりです。思えば、初出場したのが08年4月の第24回ヒューマノイドカップで、あの時は、パンチカーペットが上手く歩けずに、予選落ちでした。それが、今では余裕で歩けるようになりました。やはり、二足歩行ロボットという位ですから、”安定して歩く”ことが大前提にあると思います。逆に、今まで僕が見てきた中で、バトルで強いロボットは必ずと言っていいほど、足が速い。もちろん、予選のカーペットでも上位に入賞してます。そういう意味で、後輩には、”安定して歩く”ことを大切に、そして予選を大事にしてほしいなぁ～とにかく、この2年間は、本当に充実していました。技術面でも勿論ですが、何より、ロボットビルダー同士の交流が一番です。高校生にして、同じ趣味を持つ大人と知り合いになり、交流ができるなんて、ある意味幸せです。毎回いろいろと勉強になります。

  2010.03.14

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  U1K拓歩デビュー

  アンダー１ｋｇ級の拓歩が完成しました。実は、1月末にはすでに完成していたのですが、なかなか名前が決まらず公開していませんでした。ほんとに、ギリギリ１キロです。顔については、現在の拓歩の顔そのままです。肝心の名前は、”小拓歩（こたくゆ）”です。この機体で大会に参加する予定はありませんが、皆さん宜しくお願いします。これからは、兄が拓歩、弟が小拓歩という設定です。明日の大会にも、出場しませんが持って行きますので皆さんお相手宜しくお願いします。以下写真は左側が小拓歩、右側が拓歩です。

  2010.03.13

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• 今後の方向性

  今日は、3月にもかかわらず福岡で雪が降るというおかしな天気でした。とにかく寒かった。ふと、今後の方向性について考えてみました。高校の間に部活（ロボット）が出来るのは、実質あと2ヶ月あるかないかくらいです。引退後は、受験生モードに入ります。ＡＯ入試、推薦入試でたとえ合格が内定した場合は別ですが、そうでなければ、来年の今頃まで勉強を頑張る事になります。この2ヶ月間は今まで以上に、充実した活動にしたいと考えています。その一つが、理数科課題研究。「ヒューマノイドロボットの研究」というテーマで日頃の活動を研究発表します。もう一つが、部活の継承。後輩に新一年生の勧誘を頑張ってもらわないといけません。もちろん、自分も頑張ります。自分が、この科学部２年間で学んだことが、この「新しく部活をすることの難しさと達成感」でもあります。後輩には、”後輩の後輩”を育てることを是非経験して欲しいと思います！頑張れ！未来の部長、副部長！元々、僕が部活を始めた理由の一つに、”ロボットを多くの人に知ってもらいたい”という想いがありました。後輩の代で、科学部が終わっては意味がありません。出来れば、自分が３０歳、４０歳となった時にも、元気に活動してくれているとなんと嬉しい事でしょうか。残り少ない活動を有意義に過ごします！

  2010.03.10

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• 予選の戦略

  さて、ヒューマノイドカップまであと5日となりました。予選を5位以内に入ることを目標に、歩行の改良を行ってますが、なかなか上手くいきません。歩幅の調整、スピード等色々とやってみましたが、2ｍ8秒程度が最高ラインです。過去2回の予選のデータを見て分析しましたが、1位　　　15秒以内2～5位　　24.146（平均値）6～10位　　34.926（平均値）1～16位　　59.504（平均値）※参考：ロボットウォッチ内記事といった感じで、予選通過のボーダーは、およそ60秒以内。今回の自分の目標は、5位以内なので、25秒切りが必須だと思われます。歩行の改良は限界が見えてきたので、今度は実際の練習を重ねてタイムアップを図りたいと思います。目標5位以内は無理でもＳＲＣでの一位を目指したい！

  2010.03.09

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  リポの恐怖

  明日は公立高校の一般入試ということで、今日は早めに下校しました。明日は学校休みです。さて、昨年の5月頃から使用しているリポが保護材が破れて液漏れしました。きちんとバランス充電をしていたのですが、たぶん安すぎたので、液漏れが起こったと思います。ヤフオクで11.1V 1500mAhが1500円のリポだったので・・・現在、食塩水で自己放電中です。尚、1年以上使っているハイペリオンのリポは、元気に使えてます。おそらく、安価すぎず高すぎず、かつ高性能なリポはハイペリオンだと僕は思います。ちなみに、ハイペリオンだったら、サンダパワーを一つ買う金額で約3つも買えますよ！ということで、ロボットビルダーの皆さん！リポの使用には気をつけましょう！

  2010.03.08

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• 誕生日でした。

  更新をうっかり忘れてしまいましたが、昨日が僕の誕生日でした。17さいです。ヒューマノイドカップまであと７日。調整がんばります。

  2010.03.07

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• 予選を大事に。

  最近は、第29回ヒューマノイドカップに向けて、調整をしています。この大会の予選は、ロボットファイヤーアタックです。2mのパンチカーペットの上をロボットが歩き、ペットボトル3本を倒して戻ってくるまでのタイムを競う競技です。二足歩行ロボットというくらいですから、歩行の難しいパンチカーペットの上でも、キチンと歩いて、戻ってこないと意味がありません。今では、まともに歩けますが、拓歩が出来立てのころは、全く無理でした。第24回と第25回の予選の事は、今でも忘れません。パンチカーペットで3歩も歩くことが出来ず、予選落ちでした。あれから、約2年、拓歩は成長しました。次のステップとして、”予選で5位入賞する！”を目指します。そのために、・スラロームを効かせる。・歩幅アップ。・速い歩行で倒れる危険性大より、遅くても絶対に倒れないモーション作り・ひたすら操縦練習以上を頑張ります。

  2010.03.04

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