RoBo StatiOn

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• やっちまった

  明日は、ＹＯＫＡロボ１０（ＪＳＲＣ九州代表選考大会）です。で、調整してたのですが、やってしまいました。ＰＣとの接続が一切出来なくなりました。ピンが陥没してその下の電子部品が外れ、どうしようもない状況です。とりあえず、明日は、今入れているモーションで頑張ります。起き上がり等のモーションを修正したあとに壊れたので、ギリギリセーフです。明日が、終われば、すぐに近藤科学に出します。

  2009.10.10

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• 中学生体験入学無事終了

  今年の中学生体験入学説明会が無事に終了しました。思えば、一年前、当時は部員が自分だけだったので、一人で頑張っていました。でも、今年は二人。ロボットのデモの方も、上手くいきました。やはり、腕立て伏せが一番ウケが良かったようです。頑張って、倒れないようにデモ用のモーションを作っていたのにもかかわらず、一度だけ倒れてしまいました。やはり、絶対に倒れない動きは、難しいです。ですが、倒れたおかげで、さらに会場がウケ、その流れで、「倒れても自分の力で起き上がることができます。」という風に、起き上がりも出来たので良かったです。全部活の中で一番ウケが良かったようです。その後の、体験入部では、６人が見学に来ました。

  2009.10.10

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• とりあえずは

  中間考査も終わり少しホッとしたいところですが、出来ません。明日は、　中学生体験入部明後日は、YOKAロボまつり１０です。とりあえずは、中学生に見せるデモを成功させます。”絶対に倒れないモーションはこんなに難しいんだ！”ということをつくづく実感しています。

  2009.10.09

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• ＪＳＲＣ規格

  試験中ですが、ブログは更新。ＪＳＲＣ規格に入るように減量をしてます。現時点で、規格はクリアしているのですが、今後、ＪＳＲＣ規格がロボット重量1.8k以下になる方向性の様で、減量してます。とりあえずは、1.8kギリギリ入るようになりました。のこり、2日間テスト頑張ります。

  2009.10.06

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• 図書館通い

  明日から中間考査ということで、土日の間は、昼間は図書館に行ってました。で、夜は少しロボット。中間考査　↓中学生体験入部　↓YOKAロボまつり10（JSRC九州代表選抜大会）というスケジュール。どちらも、頑張ります。とりあえずは、中学生にロボットとの触れ合いを楽しんでもらいたいので、デモストレーションを成功させたいです。

  2009.10.04

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• あのロボットが

  youtubeで動画を見ていたら、面白いものを発見しました。http://www.youtube.com/watch?v=lu42UMaYxU8&feature=rec-HM-fresh+divあのロボットの真似のようです。走り回っている姿は、ロボットビルダーの自分にも、そっくりに見えました。

  2009.10.03

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• リハ

  今日は、中学生体験入学説明会部活動紹介のリハーサルがありました。当然、科学部からも部長と副部長が出ます。今回も、昨年同様でロボットのデモンストレーションを行い、その後の体験入部では、体験操縦を予定しています。体育館でのリハでしたが、やっぱりロボットは目立つようです！監督の先生方からは「絶対に中学生の心を掴めるよ！」と励まされうれしい限りです。それにしても、ロボットのデモは、ウケが良いようです。テレビでは見たことがあるけど、実物はないという方々が大半のようで、実物を見てびっくりされます。逆に言うと、ロボットデモでお客さんが、驚かなくなったら、それはそれでうれしいことです。というのも、驚かないほどロボットが普及したという事の表れだと言えるからです。まだまだ、普及には程遠いですが。。。automoがロボワンで、小さな子供たちに感動を与えたように、”中学生の心を掴む”デモンストレーションを成功させたいです！本番は、10月10日（土）。それまで、絶対に倒れない安定したモーション作成をします。といっても、来週の月曜日から木曜日まで中間テストです。勉強もロボットも効率よく時間を使って頑張ります。

  2009.09.30

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• 今日の九州ロボット練習会

  今日は、ロボスクエアへ 九州ロボット練習会に 行って来ました。 参加者は、六名ほど。 やっぱり練習会には、 大会にはない 良さがあります。 大会の時は、皆さん バタバタされていて ゆっくりと話す時間が ありませんが、 練習会では 新しいネタの御披露目や ロボットについての アドバイス、 ロボットの方向性などに ついての語り合いが できます。 今日も、色々と収穫が ありました！ 投げ技についてですが、 投げに入るまでが課題です また、非力なモータには 限界があるので、 前方向の投げよりも、 横方向の投げが良さそう です。 果たして、大会までに 間に合うのか!? ちなみに、もうすぐ 中間考査です。 ロボット<勉強で 頑張ります。 今までの経験上、 テスト後の大会は 何故か良い結果になります よかロボ7の時は、 テストが終わった次の 日だったのですが、 徹夜で作ったモーションでなんとか準優勝しました。

  2009.09.26

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• 明日は練習会

  ロボットギョーカイでは、ロボワンの季節ですが、九州ロボット練習会からも、先輩方が出場されます。参加される皆さん応援しています！頑張ってください。僕は、もちろんロボワンに出場する訳でなく、明日はロボスクエアでの九州ロボット練習会に参加します。色々と交流してきます。ではっ！

  2009.09.25

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• 投げ技極める

  最近は、投げ技モーションに磨きをかけています。相手ロボットを実際に投げる投げ技は、フロントスープレックスならば、2キロ以上の相手でも投げられそうなくらいまでになりました。一方、ずっと上手く行かなくて悩んでいるのが、投げ技に入る前の”しゃがんでからの前進”です。投げ技の上手いロボットの動画を見たり、直接メールで指導してもらいながら、試行錯誤で頑張っています。目指すは、サアガのスピード！拓歩の場合、脚が788なので厳しい面もありますが、投げ技がそうであったように、上手く腰ヨー軸の4013を活用すれば、なんとかなりそうです。といっても、肝の4013が故障中（爆）

  2009.09.24

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• 休日部活

  おとといの話。部長的には、休日は全く部活の予定を入れてなかったのですが、後輩の方から自ら「部活がしたい！」との事で、月曜日に丸一日部活をしました！後輩の積極的な姿勢が嬉しい限りです。もう一人の後輩のＫＨＲ３も完成しました！これで、科学部のロボット3台に！サッカーも出場できます。一方、拓歩（たくゆ）は、サーボが焼けました。しかも4013。予備がないので、腰ヨー軸ということもあり、とりあえず4024と交換しました。機体に3個しか使っていない4013でも壊れることがあると分かったので、親に頼み込んで予備を１つ注文しました。ちなみに、機体に2コ使っている4024は予備1個、　　　　　　　　15コ使っている788は予備5個あります。一番使っている数も多く、予備も多い788は、なぜかあまり焼けません。

  2009.09.23

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• 

  新型バックパック搭載

  できるだけ早く手に入れたかったので、送料の安いロボスポで注文しました。率直な感想としては、かなり良いです！後輩のＫＨＲ３に付いているのを見てましたが、実際に使ってみるとさらに良さがわかります。メリット・ポリカと違い割れない・ＡＢＳ製でかなり頑丈（何回倒されても大丈夫！）・電源スイッチ、通信用端子が設けられていて便利・蝶番式で開閉可能といった感じです。早速拓歩にも搭載しました。クラフトハウス様から発売中のメリッサボディへの取り付けも出来ました。但し、従来のバックパックに比べ少し上に飛び出ます。ついでに、塗装もしてみました。

  2009.09.20

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• 

  ロボつく最終回

  今日がテレビ東京系列で放送されていた、ロボット番組ロボつくの最終回でした。番組放映当初から毎週欠かさず見ていたのですが週一回、必ずロボット番組があるというのは、大きかったような気がします。今日の内容でも言ってましたが、アトムに影響を受けたロボット技術者は数多くいます。自分の場合は、アトム世代でもなくガンダム世代でもないわけですが父が子供の頃読んでいたアトムの漫画をもらった影響もあり、アトムは大切な存在です。世代的に考えると、アトムとかガンダムではなく、実在するロボット「ＡＳＩＭＯ」なのかも！ちなみに、ＡＳＩＭＯが発表された2000年、僕は、７さいでした。時代は進化してます。

  2009.09.20

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  考える・・・

  平行リンク以外に安定して動ける画期的な脚機構がないか、色々と考え中・・・３ＤＣＡＤを使いながら考えるが、なかなか良いアイディアが浮かばない。。。

  2009.09.19

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• シルバーウィーク

  世間でシルバーウィークが始まりました。自分は、学校の課外も無いため、5連休です。といっても、大量の宿題と小テストがあるので勉強の方も大変。。。ロボットは、勉強とのバランスを考え頑張ります。

  2009.09.19

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• 新製品情報。

  前々から気になっていた、KHR3標準装備のバックパックセットAが、9月18日メーカー出荷らしいです。KHR3が発売された時に、ロボスポの方に問い合わせてKHR1や2との互換性はあるのか調べてもらい、使えると分かっていたので発売が楽しみでした。値段は3150円。ボードカバーセット（ラージ）に比べて安いっ！あの、ぱきぱき割れるポリカカバーとはおさらばです！発売後早速購入したいと思います！従来品のボードベースに対応しているので、メリッサボディにも対応していると思います。フロントカウルは、バックカウルに比べると割れることもなく、KHR3のものを使おうとするとピン止め位置が要加工になってしまうので、従来のままでいきます！メンテナンス向上に繋がるぞ！

  2009.09.14

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• スラローム歩行

  拓歩のスラローム歩行の動画を撮りました。最近は、特に下半身のサーボが、ガタガタですが、なんとか歩けます。スラロームですが、脚付け根ロール軸、足首ロール軸以外にも、脚付け根ピッチ軸、足首ピッチ軸、腰軸にミキシングを少しずつかけてあげることで上手く出来るようになりました。でも、まだまだです。例えば、自分以外の人が操縦したことを想定すると、急なアナログスティックの傾きには、耐えられずにこけます。スピードは、3mが9秒ほどです。改良が必要です。。。人間型ロボット拓歩（たくゆ）スラローム歩行http://www.youtube.com/watch?v=ywnxpO5wZJk

  2009.09.11

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• 謎のシンクロ

  後輩のKHR3ですが、謎の現象が起きてます。腰のダミーサーボのところに、腰軸を追加したわけですが、そしたら変な現象が起こりました。モーション再生や、moveボタンでは問題がないのですが、なぜかSYNCで、モーション作成をしようとすると脚左足首ピッチ軸（CH9）と腰軸（CH0）が連動して動きます。HTH4のバージョンアップ版を使っていたので、一応従来版（初期出荷キット付属）でも試してみたのですが直りません・・・モーション再生とmoveボタンでは正常に１サーボずつ動くので配線的には間違ってないと思いますが、そもそも僕自身がHTH4及びRCB4、ついでにシリアルサーボについても全く分からないので、どこか間違っている点があるかもしれません。後輩には、近藤に連絡するように言っておきましたが、とりあえずの応急処置として、腰のサーボを外して元の状態にするようです。また、KRI3も書き換わってしまいました。なので、後輩のロボは、無線操縦が出来ない状態です。ｐ。ｓもう一人の後輩のロボット（KHR3）も届いたようです。これで、科学部にロボットが3台になります！

  2009.09.10

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• 掲載されました。

  ロボットウォッチの方に掲載されました。7月のサッカー大会と8月のバトル大会です。ロボスクエアでYOKAロボまつり開催http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20090909_314396.htmlサッカーでは活躍しましたが、バトルは、イマイチ。。。拓歩は、バトルが苦手なようです。

  2009.09.10

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• シンプルさもダイジ！

  力の入った攻撃モーションを試行錯誤しているのですが、シンプルさも大事かもしれません。というのも、モーション作成中に、思い切って、重心移動の理論とかなしにポジション数をかなり減らしてみた結果、今までの中で一番良い滑り込んでパンチできる攻撃モーションが出来上がりました。理屈抜きで、思い切ってやってみることもモーション作成の上では大事なのかもしれません。これからは、攻撃技の数も増やしたいので、シンプルなモーションを一日一個を目標に作りたいと思います！では！

  2009.09.07

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• 

  神の手！

  クラフトハウスからついにゴットハンドが発売されます。メリッサハンドの方は量産品ゴッドハンドは吉村さんの受注品となるようです！サイズ比較は、メリッサハンドタイプ１がタレパンで加工できる量産可能な最小サイズ、ゴッドハンドがメリッサヘカトンケイレスに装着されているサイズ。ゴッドハンドは、生で見たことがありますが感動ものです。美術品、工業製品としての美しさがあります。おもわず見とれてしまうほど。。。

  2009.09.06

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• ２０世紀少年

  実は、先週の土曜日の公開日に２０世紀少年を見てきました。感想については、ネタバレになってはいけないので書きませんが、１作目、２作目に比べるとかなり分かりにくい内容かもしれません。自分的には１作目が一番面白かったです。ロボット的なことで言うと、最後の方に登場する二足歩行ロボット（人間型ではないっ！）が、逆関節だったのが少し残念。僕の中では、二足歩行するなら、普通の関節構造であってほしいところ。。。恐竜型と捉えるならしょうがないですが・・・”大きな相手はバランスを崩せ！”バトルをする上でも参考になります。

  2009.09.06

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• ウレシイ一言

  学校の廊下を歩いていると・・・３年生の女子の知り合いでない先輩から、拓歩ロボットおめでと～と声かけられました。このように、最近では、僕が知らない先生や先輩、友達からも、「ロボットすごいね～」という感じで良く声をかけられます！学校内でも、かなり知名度が上がっているようです♪工業高校でもなく、高専でもない、普通校ですが、僕の頑張りもあってか、あまりロボットを知らない学生にも、だんだんとロボットの楽しさ！が伝わっているようです！拓歩は、バトルやサッカーだけでなく、エンターテイメント性を含めた、人を楽しませる方向にも発展させていきたいところです。目標は、アフロやトコトコ丸。バトル大会でも、観客を楽しませる余裕を持ちたいものです・・・

  2009.09.02

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• ネタ仕込み中

  間近にせまった大会も特にない、今日この頃・・・デモストレーション用のネタを仕込んでます。何をやるかは、お楽しみ。ロボスターのようなデモストレーション大会も、なかなか楽しいかも！？バトル、サッカーをする拓歩は、デモストレーションにも挑戦します！

  2009.08.30

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• 

  新型バスタブソール

  新型バスタブソールを早速搭載しました。第一印象といたしましては、最高です！なにより、大きい！従来バスタブソール（S-01）より、かなり大きくなったなという感想です。拓歩がＹＯＫＡロボまつり８サッカー大会の時に着けていた自作アルミソールよりかは、さすがに若干小さめですが、大胆なＣ面の影響もあり、かなり安定します。サッカー用の歩行モーションも安定して動きます。そして、ロボファイトルール的にいくと、傾斜転倒限界角度がネックな訳ですが、確認してみたところ、前後方向（ピッチ軸）15度、左右方向（ロール軸）20度見事に倒れてくれました。クリアです。今後は、このバスタブソールが主流になること間違いなし！是非、皆さんも試されてみてください。ちなみに、Hotproceedさん発売のＫＨＲ直行軸アセンブリキットにもきちんと使えますのでご安心を！

  2009.08.29

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• YOKAロボまつり9

  8月23日にロボスクエアで開催されたYOKAロボまつり9に参加しました。結果は、3位！1位はスーパーディガー2位はメリッサでした。1回戦目に一番あたりたくなかった、ディガーとの対戦。くじ運が無さすぎです。。。あっという間に3ダウンを取られて惨敗。続く敗者復活戦では、順調に勝ち進み、なんとか3位決定戦まで持ち込むことができました。で、ここでメリッサとの対戦。打倒メリッサを目標に頑張っていただけあって、今日一番の気合が入ります。YOKAロボ７の決勝の時に続き、圧倒的な差で1ダウンも取れずに惨敗。結果的には3位でラッキーでした！大会が終わり、ロボット関係の予定が当分ないこの時期に、もう一度初心に戻って、色々と考えてみようと思います。とりあえず、ここ最近の大会で思うことは、１．これぞという一撃がない。２．横パンチの打撃力が無い。３．前・後ろ攻撃の種類が少ない。４．投げ技が効かない。１と２については、肩のロール軸をハイトルクモーターに変えることで、打撃力がＵＰします。拓歩は、他のロボットが脚等に、5つハイトルクモーターを使っているところを、３つしか使っていませんので、まだ２つ余裕があります。実際のところ、拓歩が戦うロボットのほとんどが、制限ギリギリの5個のハイトルクを使ってますので、できれば、拓歩も5個に増やしたいのですが、資金的な問題が・・・３．については、トライ＆エラーで色んなモーションを作って試すしかありません。４．については、投げ自体は、モーション的にも問題はないと思っております。原因は、投げに入るまでの”しゃがんでからの前進”です。前進スピードが遅すぎるため、なかなか相手の下に潜り込めません。これは、徹底的なモーション改良が必要。夏休みも終わり、夏休みの宿題も終わり、テストも無いこの時期。初心に戻って研究に没頭します！

  2009.08.25

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• 投げ技動画・・・

  投げ技動画を公開します。788でもここまで出来ます！工夫すれば非力なサーボでも出来ます。23日のＹＯＫＡロボ９は、強豪ロボットも出場するようです。スーパーディガーforＪＳＲＣが出るそうで、燃えてきました。投げ技で対抗するしかない・・・宿題とモーション作成、どちらを取れば良いのかわからない～～人間型ロボット拓歩（たくゆ）投げ技http://www.youtube.com/watch?v=M0O3ZftZ7Mwｐ。ｓもう一人の後輩も、なんとKHR3を買ってもらえるようになったようです！クラフトハウスで購入するように言っときました。これで、科学部でロボットが3台になりますす。科学部としてサッカー出場も夢じゃない！？

  2009.08.21

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• 投げ技成功！

  788での投げ技に成功しました！イガアさんから指導して頂いた事を参考に、サアガの試合動画を確認しながら作ると、フロントスープレックスが出来ました！でも、まだまだ効率よく、力の伝達が出来てないようです。持ち上げて投げるというより、一緒に倒れるという表現の方が近い投げしかできてません。モーション作成の工夫次第で非力なサーボ788でも、投げ技に成功することが分かりましたので、もっと極めていきます。尚、サーボの焼けには細心の注意を払っています。同じ788で、投げをする方は気をつけてください。p.s近藤科学から修理品が帰ってきました！早い対応に感謝です！これで、後輩も大会に確実に出場できます！近藤科学の神対応！に感謝。皆様にご心配おかけしました。

  2009.08.20

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• 初練習！

  今日は、サーボを貸していただいたおかげで、拓歩の肩が復活しました！早速、後輩との初練習も出来ました！軽くパンチの打ち合い練習をしましたが、KHR3の、攻撃力はなかなかのものです。かなり強い！KRS-2552になってトルクアップはもちろんのことですが、メタルギアになっていることがかなり大きいみたいです。788だときちんと目標位置まで動かないところを、2552の場合は、ピッと、キレイに目標位置まで動くので、ちゃんと腕が上がります。攻撃力的には、早速KHR3に負けているかもしれません。守備力、移動能力（横歩き等・・・）的には、まだまだ拓歩のほうが上ですが、なかなかのものです。いい練習相手が出来たことで、今までの「ペットボトル相手の練習」とおさらば出来るので、うれしい限りです。大会まで毎日、打ち合いをして、戦闘能力向上を目指します！では。。。

  2009.08.19

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• 朝から幸せ

  朝、学校に行く前に 嬉しいメールが！ なんと、同じ九州ロボット練習会のロボットビルダーの方から、 4024モーターをお貸し しますとのメールでした。 近藤に修理に出したのが いつ返って来るか、 分からない不安な日々を 過ごしていた中の 出来事でしたので、 すごくうれしいです!! 神様のように感じられ ました。 九州ロボット練習会の 方々は、誰しも親切な方でいつもアドバイスを もらっており、 大変感謝です。 これで、大会は出場 できそうです!! 借りれたことに 感謝して、大会を 一生懸命に頑張ります。 よく考えてみると、 部活引退まであと 数回しか大会がないと 思うので、一回一回の 大会を大切にもしようと 思います。 特に、よかロボは リーグ戦の為、 たくさん試合が出来る ので、自分が成長するのにピッタリの大会です。

  2009.08.18

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• 焼く焼く・・・

  最近、サーボの焼け方が半端無いです。788は、3日に1個くらいのペースで焼いてるかもしれません。788の予備は5個あるので大丈夫ですが、4024が厳しい。昨日も4024を焼きました。4024は、ロボット自体に２つしか使ってないため、通常はスペアを１つしか持ってないのですが、その前にすでに焼けていてそれと交換していた為、替えがありませんでした。現在修理待ち。。。ちょっと、初心に戻って気をつけようと思います。すべては、投げ技のせいなのですが、それを覚悟の上でモーション作成してましたので・・・ということで、現在拓歩（たくゆ）は、修理待ち。おまけに、後輩のKHR3もサーボが2個壊れ、修理待ち。さて、23日のＹＯＫＡロボは出場できるのか。子供たちに夢を与える試合をする為に、頑張ります！といっても、サーボが早く帰ってくるのを祈るだけ。

  2009.08.17

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• ねじこうば見学レポート

  ねじこうば見学のレポートをアップしました。出来るだけわかりやすくまとめましたので、意外としらないねじの作られ方がこのページを見るとわかるはず！ぜひご覧ください！フリーページから飛べますが、リンクも張っておきます。ねじこうば見学～浅井製作所～http://plaza.rakuten.co.jp/roboot333ryota/19000

  2009.08.14

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• 無事に帰宅。

  無事に家に帰り着きました。いや～長かったです。ほんとうに。バスの中で20時間はかなり疲労がきます。でも、いい経験になったかも・・・バスの中で20時間過ごすなんて、人生においてなかなか無い経験かも知れないですから。。。でも、安くて便利の良い高速バスです。

  2009.08.13

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• まだバスの中

  実は、まだバスの中です。 帰省ラッシュの影響を もろに受けてます。 バスに揺られること 19時間以上… ようやく九州に入ったのでそろそろです 睡眠は、意外にも とれたので大丈夫!? 博多の人は、さらに 一時間なんで、 北九州で良かった…

  2009.08.13

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• ロボット武者修行4日目

  ロボット武者修行の4日目です。 今日は、ロボット関係の ことはやってません… 最後なんで、 観光をしていました。 で、 今はバスの中です!! 地獄の十四時間が 始まりました… 下手すると、 一睡も出来ないので 怖いです。 頑張るしかない!!

  2009.08.12

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• ロボット武者修行3日目

  今日は、埼玉は草加市のねじこうば見学へ。行き先は、浅井製作所です。各種小型ねじからイタズラ防止ねじなど色々な種類のねじを生産しているところです。特に、ロボット関係で言うと、殆どのビルダーの方や企業から発注が来るすごいところです。そして、今回そのこうば見学に行きました。普段何気なく使っているねじですが、多くの方が、生産現場は見たことがないかと思います。実際のの製作現場に行くことで、どうやって作られているのかわかりやすく説明していただけました。詳しくは、九州に戻ってから、写真＆動画付で紹介させていただきます！工場見学後も、ねじ倉庫に案内してもらい、恒例の「ねじ狩り」をしてきました。企業や、有名ビルダーの方など、誰からの発注でという話を聞きながら、色々と頂いてきました。話に出てくる方がロボット業界では大御所の方々が多く、とてもびっくりでした。浅井製作所のすごさを実感しました。頂いたねじは、いつも使っているねじから、面白い形のねじ、ヘッダー加工での各過程のねじなど・・・気づいたら、袋一杯にもらっていました。これで、さらにロボットがパワーアップしそうです。先ほども書きましたが、詳しいレポートは後日致します。写真や動画を使ってわかりやすくまとめる予定なので、楽しみにしていてください。今日は、とても充実した日でした。浅井製作所の浅井さん、大変お世話になりました。ありがとうございました。最後に。。。高校時代に浅井さんのとこのねじこうば見学に来た方で、今、ロボット業界で大活躍している方がいる様で、僕も活躍できるロボット技術者になれば良いなと思っております。

  2009.08.11

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• ロボット武者修行一日目＆2日目

  ロボット武者修行1日目です。1日目は、ロボスポットに向かいました。ちょうど、「できんのか！」のテレビ取材があってました。サアガ製作者のイガアさんから、投げ技や、攻撃モーションや色々と教えて頂きました。イガアさんありがとうございました！かなり為になるノウハウを一杯おしえてもらったので、とても良かったです。ますます、拓歩がパワーアップしました。次回のＹＯＫＡロボは、投げ技も使ってみたいと思います。2日目は、秋葉原散策。ロボット王国、ヴィストンロボットセンター、テクノロジア、ラジオ会館、千石電商、秋月電子などに行ってきました。いつもすぐになくなっている、788用交換ギアもストック用に20個ほど買いました。これで、安心して動かせます。ロボスポの商品棚から788用ギアを丸ごと全部買いました。明日は、浅井さんのところのねじ工場見学です。普段、何気なく使っているねじが、どのように生産されているのか見学に行きます。すごく楽しみです！！！

  2009.08.10

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• ぼくのなつやすみ

  実は、今バスの中です。 目的地は、東京!! 今日から五日間東京旅行に行きます。 来年は、受験勉強で 行けないので、この夏休みに行きます。 秋葉原をはじめとして 色んなとこに行きます。 とりあえず、一日目は 秋葉原のROBOSPOT〓 有名ロボットビルダーの 方々と、たくさん交流したいです。

  2009.08.08

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  たまには・・・

  ロボットの研究・開発といっても、僕がやっているのは、単なるものづくりの延長線上でしかないので、普段は数式とか、計算とかそういう、論理的なことは全くしません。。。毎日、トライ＆エラーの繰り返しで、試行錯誤でやってます。ですが、今日はちょいと計算をしてみました。簡単なエクセルを使っただけですが。ロボットの電圧変化について調べてみました。これは、日ごろから疑問に思っていた事なのですが、実際のところバッテリーはどのくらいもつのか、とか電圧が降下してもモーションは安定しているのかが、知りたかったのでやりました。調査結果は、簡単に言うと”意外にも長時間動く！”事です。自分の中では、せいぜい10分が限界というイメージでしたが、17分経過しても電圧はモーター適正電圧の10.8Ｖを下回りませんでした。尚、バトル時に使う基本移動モーションの連続再生という条件下で調査を実施。1回目は、ギリギリまで測定しましたが、2回目、3回目は、11.1Ｖを下回るまで測定。グラフにすることによって、電圧の変化のしかたもよく分かります。11.3Ｖ付近から、結構持つこともわかりました。□ロボット動作時の電圧変化□ここでは、平均値だけを紹介。同じ条件下で、計三回測定の平均値。1分後11.902分後11.813分後11.714分後11.595分後11.496分後11.407分後11.328分後11.259分後11.1910分後11.13※実際には表にまとめたが、ここでは簡略表記とする。

  2009.08.07

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  無事に帰ってきました。

  3泊4日の筑波研究学園都市研修旅行が終わり帰ってきました。色々と勉強になりましたよ。特に、産総研ではチョロメテを見ることが出来ました。ＨＲＰは、見れませんでしたが。。。チョロメテは、僕が今作っているような二足歩行ロボットとは、少し種類が違います。何かと言いますと、ハードウェア等は、サーボを使っていてあまり違いはないのですが、ソフトウェアの方は、かなり高度な技術を使っているようです。ほとんどの個人製作の二足歩行ロボットというのは、僕を含めて、市販のコントロールボードを使い、専用のソフトで事前にプログラムを組んでおり、それを再生しています。ですが、チョロメテの場合は、1秒間に50回もの計算を繰り返し、それを反映しているようです。ですので、その場に応じた臨機応変な動作が出来ます。そういう意味でチョロメテは、すばらしいと思いました。それと、ＪＡＸＡにも行きました。行った時期が、宇宙飛行士の若田さんが帰ってくる頃だったので、とてもタイムリーでした。最後に、お台場ガンダムです！お台場ガンダムは原寸大で作られているので、18mです。自分が、想像していたサイズよりかは、かなり小さくて残念でしたが、やはり人間に比べると大きいです。同じガンダムが福岡にあったらもっと大きく感じるんでしょうけど、お台場は、東京でも高層ビルが少なく青空が見える場所とも言われていますが、それでも福岡に比べると、高い建物が多いので小さく見えたのかもしれません。それにしても、ガンダムの人気はすごいようです。金曜日（平日）に行ったのですが、朝10時の時点で、ショップは90分待ちでした。では！！！

  2009.08.02

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• 明日から4日間

  明日から4日間東京に行って来ます。学校の理数科研修旅行です。僕の行っている学校には、普通科と理数科があり、理数科の生徒は、筑波研修ということで修学旅行とは違う、理数科だけの旅行に行きます。簡単に言えば、修学旅行が2回あるみたいな感じで、嬉しいものです。その間、普通科は課外があるのですが、僕たち理数科は筑波研修です。行き先は、筑波研究学園都市、日本科学未来館等・・・とくに、産総研にも行くので楽しみです。運がよければ、ＨＲＰも見れるかもしれません。また、お台場の日本科学未来館は、4年ぶりに行くことになります。前回行ったのが、ロボカップジュニアの全国大会の時で2005年でした。新型アシモのデモを見てきたいと思います。あと、お台場と言えばもうひとつ。”ガンダム”です。タイムリーな時期に行くので嬉しいのですが、自由時間に行けそうだったら、潮風公園で18mガンダムを見てきたいと思います。ということで、4日間更新できません。その間は、これで。といっては何ですが、YouTubeに、この前のYOKAロボの試合をUPしました。途中でカメラのバッテリーが切れたので、3試合しか録画出来てませんが、ご了承ください。ただのAチームとの試合が、撮れてません。ごめんなさい。皆さんの参考になれば。。。YOKAロボまつり8　九州三銃士VSカタロン　前半YOKAロボまつり8　九州三銃士VSカタロン　後半YOKAロボまつり8　麻生ロボット研究部VSカタロン　前半YOKAロボまつり8　麻生ロボット研究部VSカタロン　後半YOKAロボまつり8　FC・ロボット工房VSカタロン　前半YOKAロボまつり8　FC・ロボット工房VSカタロン　後半リンクに飛べない場合はコチラから。YOKAロボまつり8　九州三銃士VSカタロン　前半http://www.youtube.com/watch?v=zxflNpQfBhoYOKAロボまつり8　九州三銃士VSカタロン　後半http://www.youtube.com/watch?v=Uw0QpDeOljQYOKAロボまつり8　麻生ロボット研究部VSカタロン　前半http://www.youtube.com/watch?v=KoXM9UUmmOUYOKAロボまつり8　麻生ロボット研究部VSカタロン　後半http://www.youtube.com/watch?v=MOOvEK23LrwYOKAロボまつり8　FC・ロボット工房VSカタロン　前半http://www.youtube.com/watch?v=ecUnnQz8oRMYOKAロボまつり8　FC・ロボット工房VSカタロン　後半http://www.youtube.com/watch?v=o4Ax_-Dm6tE

  2009.07.27

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  KHR-3HV

  後輩のKHR-3が完成したようです。ロボットの名前は、まだ決まってないそうで考え中とか。。。で、拓歩との色んな比較をしてみました。まずは、身長です。拓歩が約33ｃｍに対し、KHR3は約4１ｃｍ。10センチも違うと、兄（KHR3）と弟（拓歩）みたいな感じです。正直言って戦ったら怖そうなくらいデカイ！ 次に、しゃがませた時の比較。どちらも、かなり深くしゃがめますが、さすがの拓歩もKHR3には負けます。しゃがんでいる深さは、あまり変わりませんが、KHR3の方は、しゃがんだ状態で膝を下に着けたり、上げたり出来ますが、拓歩の方は、ほぼ固定されたままで、自由に動かせません。簡単に表現すると、KHR3は、正座拓歩は、中腰といった感じでしょうか。ここまできれいにしゃがむとは、正直驚きです。KHR2発売の時でも、しゃがめる様になっていましたが、それ以上ですばらしい！さすが、ゴッド吉村さんです！ 次は、比較ではなくて、KHR3の脚。脚の長さは、かなり長いですが、新規開発サーボはトルク14キロで、オールメタルギアなので、ぜんぜん大丈夫なようです。しかも、使われているアルミの厚みも丈夫になってます。拓歩の時は、標準パーツが折れたくらいでしたから、改善されてます。 このように、実機を見てもやはりすばらしい出来のロボットでした。羨ましい。。。特に、フロントカバーとバックパックがポリカではないところは最高なようです！絶対に割れることはなさそうです。自分は、ポリカのカバーは3ヶ月に一回くらいのペースで、交換してます。というか、自分の中では消耗品という認識！？そして、ソフトウェアのHTH4ですが、まったく操作方法がわかりませんでした。一応、サンプルモーションの再生とサーボIDの書き換え方はわかりますが、それ以外は全くわかりません。HTH3とぜんぜん違います！モーション作成の画面が開いたら、なんとか後輩に教えられそうですが、（といっても、ソフトを使った具体的なことはわからないので、モーション作成のノウハウくらい）それ以外のことは無理です。自分も、RCB４は持ってないですが、勉強すべきでしょうか。サンプルモーションは31種類ほど用意されているようで、中には、”逆立ち”や”うさぎ跳び”etc...サンプルに"逆立ち”と”うさぎ跳び”ですよ！？常識を超えてます！説明書に従って組み立てるだけで、”うさぎ跳び”という、まさに夢のようなキット。それがKHR3です。しかも、ほとんどがパンチカーペットに対応してるようで、説明書にはコンクリートも△と書いてます。ちなみに、後輩のKHR3は全サンプルモーションが、カーペットで再生できました。さすが、近藤の柴田さん！一方、製作者の後輩ですが、早速サーボを焼いたみたい。早くないか。と思いますが、先輩からの立場から言わせてもらうと、”サーボを焼くこともいい経験だ！”といった感じでしょうか。経験値をあげるためにもどんどん焼いてほしいです。（って、違うか！）と、こんな感じですがとにかく、後輩がマイロボットを持てた事、そして、それがすばらいしいキットであるKHR3ということに、とりあえず安心です。あとは、無線化して大会に出れるようになってほしいですね。REV－１とRCB-4の接続も確認されたようですので、PSコントローラーにする予定らしいです。最後は、拓歩と後輩KHR３（名前はまだきまっていない）の、会話している画像を！今は、２ロボットとも仲良さそうにしてますが、バトル大会になると熾烈な戦いを繰り広げそうです。先輩として負けないようにしないと。目標は、共に決勝で当たるくらいの気持ちです。

  2009.07.25

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• 動画を

  この前のＹＯＫＡロボ８の動画をYouTubeにＵＰしました。予選の５ボール カタロンチームの２回目です。このとき、拓歩は４回連続でしかも、かなりの速さでゴールすることが出来ました！すごい嬉しかったです。ＵＲＬはhttp://www.youtube.com/watch?v=6TFbGePe3l0

  2009.07.23

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  準優勝＆MVP

  ロボスクエアで行われた、YOKAロボまつり８サッカー大会に参加してきました。結果は、準優勝です！今回も個人参加でしたので、個人参加同士で、チーム編成をしました。チーム名は「カタロン」編成チームにしては、息のあったプレーができました。予選では、・トップスピード（パイロンを置いてそれをUターンして戻ってくる競技）・５ボール（コートに５つのボールを置いてゴールに入れるタイムを競う競技）の２つが行われました。トップスピードは、同じチームのマグネットさんに任せることに、そして、かつまろさんと僕は５ボールに出場しました。最初のタイムは約１分半でしたが、２回目で４８秒という驚異的なタイムを出しました。この時が、今大会で一番うれしかったです！連続でかつ正確に４つのボールを次々と入れましたその後、九州三銃士に抜かされましたが。。。決勝トーナメントでは、リーグ戦で、計４試合をしましたが、２勝１敗１引き分けで、予選の得点とあわせて、準優勝できました。連覇をしている九州三銃士との試合でも前半戦は、同点で抑えるという、夢のような試合が出来ました。結果としては準優勝で最高です！同時におそらく大会最多得点でMVPにも選ばれました！SRCロボットでもサッカーであれば、十分にORCに対抗できることを証明できました！エースと呼ばれていた拓歩ですが、サッカー専用機にしようかなというくらい、活躍できたと思います。バトルもこれで参戦するので、サッカー専用機には出来ませんが。次は、8月23日のYOKAロボまつり９バトル大会です！今から、”打倒メリッサ！”を目標にこのままの調子でバトルもがんばります。最高の一日でした！！！

  2009.07.20

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  サーボクーラー

  サーボクーラーを搭載しました。今まで、4000番台専用のサーボクーラーは発売されていたのですが、700番台専用の物はありませんでした。ＫＨＲユーザーなら、700番台を使っている人も多いと思うので、試作品を開発しました。サッカー大会の際には必須です。特に拓歩の場合は、下半身全て788サーボですので、かなり負担がかかっています。700番台用サーボクーラーです。ＫＨＲ３の販売に合わせて、2552（2500番台シリーズ）サーボも販売されるので、2552用のサーボクーラーも作ってみようと思います。要望があれば商品化するかも！？低コストで作れます。ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーここからは、別の話。。。今日は、明日のサッカー大会に向けて調整してた訳ですが、2つの事件が起こりました・・・1 肩サーボ焼ける。。。肩サーボKRS-4024が焼けました。幸いにも、予備がひとつあったので助かりました！2 煙があがる。。。調整途中にいきなり、胴体付近から煙がでました。しかも、モクモクと。この瞬間。「終わったな。明日の大会は棄権かも。」と思いましたが、なんと！奇跡的にケーブルが燃えただけで、コントロールボードもサーボも生きてました。ほんとに、危なかったです。丁度、ブログ用に動画を撮っていたときの出来事でしたので、動画があります。拓歩（たくゆ）　煙がでる！燃えカス（ケーブルが完全に溶けて、銅線がむき出しに。。。）

  2009.07.19

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• 夏休み！？

  世間は、今日から夏休みですね。。。自分たち、進学校の高校生は課外の毎日ですが。。。あさっては、ＹＯＫＡロボサッカーです。学校の行事等の中で、限られた時間の中での調整ですがなんとか頑張ります！今、この夏の目標として２つのプロジェクトを進めてます。ひとつは、試作品が完成してるので明日紹介。もうひとつは、夏休み！？が終わる頃には、完成させたいです。また、ＫＨＲ３が発売されましたね。予定より10日ほど早く、助かります。というのも、後輩のキット（ＫＨＲ３）の発売に合わせて、部活を組んでましたが、早く出たので今月中には完成したいです。（といっても、後輩が頑張るのですが・・・）部室で2対でロボットバトルが出来る日が近づいてます。※もう、ペットボトル相手の練習とはおさらばだ～～

  2009.07.18

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• 方向性を・・・

  前々から、考えていたことですが、科学部で「二足歩行ロボット」をやっている！といっても1つの選択肢でしかなく、高校生の自分らにとっては、なかなか手の出しにくい領域です。新しく部員が入ってきても、個人で出費するしかなく、どうしようもないのが現状です。一時期は、スポンサーや市の振興援助も考えましたが厳しいところです。とりあえずは、解決策として、今ある資源の中で可能な、「色々な方向性。」を考えています。というのは、ロボットといっても二足歩行だけに限らず、色々とある訳ですから、こだわる必要もないかなと。。。個人的には、自分がした事のない火星ローバー等も魅力的です。いま、可能な範囲の方向性としては、ロボカップジュニア時代の余りパーツを使って、新規ロボットを作ることです。そして、大会等にも出てみようと考えてます。昔の化石ロボットを取り出してきて調整をするかもしれないですね。今では、周りのレベルが上がりついていけませんが・・・”メカニカルさ””メカメカしさ”では、負けてないあのロボットです。再びジュニアの大会に出る日も近いかも！？

  2009.07.16

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  今頃になって・・・

  今頃になって、安定化電源を導入しました。今まで、お金がなくて、バッテリーをその度ごとに充電して使ってたんですよね～早速、モーション作成しましたが、やっぱり楽です！バッテリーの劣化も気にしなくていいし。でも、その分サーボ焼かないように気をつけないと。。。では、学校行ってきます。

  2009.07.11

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• キックモーション

  キックモーションを作成してます。なかなか力強いキックが出来ないです。これでも、試行錯誤しながらやっとここまで飛ぶようになりました。ロボットビルダーの方々へ改善点等ありましたら、ご指導お願いします。７８８サーボの限界か。。。でも、頑張ります！モーション次第でループシュートも出来るかも。。。二足歩行ロボット　拓歩（たくゆ）　シュートモーションhttp://www.youtube.com/watch?v=PCY2cSk8-8U

  2009.07.05

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• ＹＯＫＡロボまつり8-サッカー大会-告知

  今年も暑い夏がやってきました！毎年恒例のロボットサッカーの季節もやってきましたよ！今年の夏は、コレで決まりだ！！！YOKAロボまつり8　-サッカー大会-2009年7月20日（月）　予選：12：00～14：00（トップスピード、5ボール）決勝：14：00～16：30（ロボットサッカー大会）場所はロボスクエア。現在、参加者大募集中！詳しくはコチラまで！http://www.crafthouse.jp/robot/soccer_battle.html

  2009.07.04

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