助動詞のあとの動詞が原形になるワケ
助動詞の後には動詞の原形が来ます。
原形とは、動詞が現在形にも過去形にもなっていないもともとの形のことです。
そこから、英文法ではまだ実際には行っていない動作には動詞の原形が使われます。
must「しなければならない」という義務も、may「してもよい」という許可、「かもしれない」という可能性、will「だろう」という未来も、すべて今段階ではまだ実際には行っていない動作に対して使う言葉ですよね。
can「できる」については既に行った経験から「できる」と言っているのですが、話し手の気持ちとしては「この後、やれってなったらやれますよ」というまだ実際にはやっていない未来を想定した気持ちからcan「できる」を使っています。
そのため、can「できる」の後でも動詞は原形になります。
同じく、命令形が動詞の原形なのも、命令する動作はまだ実行されていない動作だからです。
わかりましたかな?