[ロボットのこと]の記事一覧 | 高専生ロボット生活

手術？

今日塾の私立説明会がありました～～～で、今回も先生にはめられました～～～・・・制服少ないやんけ！！！何で制服って言ったんやぁーーーー！！！自分とこの校舎の人だけ制服～～～逆に知ってる人かどうか分かりやすかったけど。絶対塾で文句言ってやる！次こんなことあったら私服で行くからね！！！家に帰ってからロボットしてました。モーター回らん。ナゼ回らん？テスター登場～～～（聴診器？）・・・心臓とこの血管だね。（コード）　　　中で詰まってる。（断線してる）メス！！！（半田ごて！！！）バイバス手術～～～（別のコードに取替え）５分後～～～手術終了。無事、電圧約１１V流れました！こう考えたら今日は手術しました今日一日医者気分♪

2007.10.08

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コード足りない？

やっと４段目も出来た～～～！！！これで７０％ぐらい完成。あとは配線かな。穴空けてたら（コードを通すための）最大直径６ミリのドリルでも足りないぐらいの束が・・・無理やり穴広げて何とか通った。途中の段とかどんなに大きな穴がいるんだ？その前にもうコードが・・・足りない～～～～～！！！昔のヤツから取ってこようかな。

2007.10.07

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作ってる最中に

アクリル板に穴開けてたら、「ブスッ・・・」貫通した拍子に関節の上の皮膚まで貫通・・・よくあるよね？こういうこと・・・もう慣れてるからバンソウコウ貼るまで３０秒。痛くなる前に応急処置完了怪我をした成果～～～５０％ぐらい完成～～～！！！コードとか配線しないと！！！（配線する穴を開けないと！）あとアクリル板に付いた汚い指紋とか消さないと・・・

2007.10.06

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じゅーでん

ほとんど充電切れてた。携帯、電動ドリル、デジカメ、電池まだ電池だけ充電できてない～～～

2007.10.01

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土台だけ～～～

足回りの部分、（一応）完成！って、アクリルにモーター付けただけ～～～・・・でも、去年のプログラム入れたら一応動く形。高さはボールの約半分。（４センチ）小さくなったな～～～。これならタイヤがカバーされてるから当たらなくていいし。後２段（と半分）で完成～～～！

2007.09.30

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ビミョーに進んだ

一枚目やっと切り終わったーーー！！！と言ってもグレースケールセンサー用の穴が無い、電池ボックス取り付ける場所を決めてない、モーターの簡易交換に対応させてない、などいろいろ欠点が・・・でもこれらは後からでもできることなので、すでに二枚目突入してま～～～す

2007.09.29

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完成するのか？

まだ一枚目のアクリル板を切ってるとこ～～～・・・（細かい作業）あと三枚～～～

2007.09.28

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ひび割れを修正

アクリルを丸く切るときに割れてしまいました・・・割れた場所は端っこだったので～元から必要ない場所にしました～～～。カットです。まだ４枚中、１枚も完成してない・・・ピンチ？

2007.09.26

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中途半端

現在ロボットのベースを発泡プラスチックから、アクリル板に変えるため分解中。時間が無いため中途半端な分解で本日終了～・・・

2007.09.25

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切るのが駄目なら・・・

今日やっとアクリルを切ることにした。まとまった時間がなかなかできんかったから。最初はジグソーで。最初は切れたんだけど・・・気がつけばなぜか切った跡が・・・無い・・・？？？なんと、切ったときの摩擦でアクリルが溶けて、跡をふさいでた・・・いつまでたっても切れませんが？次の手段ホーレルとか言う半田ごてみたいなやつで、溶かして切る。どうせ溶けるならこっちのほうがいいだろ。・・・臭い・・・でも切れる！切った後も溶かせばきれいになるし。問題点は指が熱くなることだな。持つ部分までちょっと熱くなる。切ってる最中にお母さんに直径２１センチの丸のアクリルがインターネットで売ってるって言われた・・・透明しかないんよね？でもちょっとショック・・・結局自分で４枚切りました。

2007.09.24

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アクリル～

切り方に困ってます。半田ごてみたいなんで溶かして切るやつがあるんですが、切った後が汚い。溶かすのはまずいかな。電動ドリルで穴をいっぱい開けて、切る？これが一番楽かな。後はやすりかけるだけでいいし。とりあえず、保留～～～

2007.09.18

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今後の予定

今月はダイセンにもう行けないんで、とりあえず形だけは完成させようかな。材質をアクリルに変えて、センサーを付ける位置決めて、飾りつけ！（？）去年はプログラムにこだわって、（ロボット本体の制作時間、約３日←大阪ノードの形で）ロボットは組み立てただけでした。今年は去年のプログラムをベースにハードの面でがんばろうかと。たぶん高速型になると思います（プログラムの元があれだから・・・）今のところ問題点は、プログラムの改造、（去年はそれで３～５ヶ月、世界大会の本番も改造してました。）電池の発熱、回路のリセット問題、そしてモーターが焼ききれること。一個ずつ解決して行かんと！！！今週からロボット再開で～す。

2007.09.17

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回路完成

ダイセンで３つのアナログを１つのアナログにする回路作ってきた。回路図をくれた九州のSさんのおかげです。アナログを一回デジタルに変えて、デジタル３つをアナログ１つに変換。センサーの数が増えました～。増えたばかりでなく、センサーの調整も簡単になりました～。あと、いろいろあってスタートスイッチが押しやすくもなりました～。残るは作った基板とかの配置かな。超音波センサーが斜めに付いてる・・・明日はテストです。全国模試（？）塾から受けることになったけど学校からも何人か受けるみたい。会場同じ～～～席近かったらイヤだな・・・

2007.09.15

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べりーはーどな一日

朝起きて～キッズプラザ行って～ダイセンに行って～（30分だけ）塾行って～ふぅ～・・・あ～・・・しんど・・・

2007.09.08

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直って、次の課題へ・・・

ロボットの動きが遅れるのが、直った。新しいソフトウェアにしたら直った（今までのが古すぎた？）で、動かしてみる。・・・回路が何回もリセットされる・・・次はこれ？二段重ねの回路が駄目みたい。電池は別々にしてみようかな。

2007.09.01

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緊急解剖＆即組み立て

明日ダイセンだ～～～。と言う訳で黒バケツのモーターを取って、新しいロボットへ！え～～～、どっちがプラスのコードだっけ？？？とりあえず付けて、回った方向？・・・一応完成。ボールは？あ・・・つけっぱ・・・（付けっぱなし↑）　いつから？一週間前ぐらい？あ～～～・・・充電～～～・・・

2007.08.31

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地下鉄って難しい？（滋賀合宿三日目）

合宿三日目～最終日なので布団をきれいにたたんで、掃除機かけて、荷造り。と、掃除機かけた後にS君が粉々になったじゃがりこをばら撒いてくれました～・・・ちゃんと自分で掃除機かけてましたけどね。今日は大会の決勝トーナメントだったので２試合します。おにぎりロボはちょっと改造したらしく・・・まったく動きません。１対２すぐこれになるんだから・・・でも、２試合とも勝っちゃいました。で、小型機リーグの人からいろいろ聞いて、時間が無いとか言われてすぐにバス停へ。バスが来たのが１２時２０分そこから駅まで行って、（九州のT君と）電車乗って一気に大阪まで。そして地下鉄・四つ橋線へ（ホントは御堂筋線に乗ろうとして・・・）間違って四つ橋線に着いちゃった・・・で、中央線に乗り換えて堺筋本町まで。マイドーム大阪です。終了１時間前に滑り込みました！！！３時ぐらいです。かばんが肩に食い込んで痛い・・・ここでも２試合して（T君とコンビ組んだ）次は日本橋へT君がダイセンに行きたいと。で、ダイセンの後T君が新幹線のため新大阪へ。どう行ったのか忘れたけど、とにかく今度はちゃんと御堂筋線に乗りました。見送った後、自分はJRで帰りました。（見送ったというより改札で別れた。）家に着いたのは８時・・・電車の旅はしんどい・・・

2007.08.28

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二日目、ほぼ試合

今日は滋賀合宿２日目～世界大会出場者と初心者を混ぜての試合の日です。と、その前にLEGOを使ってライントレース大会～うちの班は・・・やっぱりあれを真似しちゃえ！マイコンカーラリー形はそっくり。でも・・・曲がらない、まっすぐ進まない、反応しない・・・１時間半中１時間すでに使用やば・・・遊びすぎた・・・１０分で作り直して即出場。ハイ、０点～～～・・・やはり最初遊びすぎた。次はサッカー同じ班の中なら誰とでも組んでいいので、M君と組んだ。（なんか・・・初心者と組まなきゃいけなかったみたいだけど・・・）動かなかったからいいよね？と、S君の充電中の充電池から変な音が・・・中から液が噴射してる・・・（沸騰してる？）臭い・・・ありゃ～～～。結果、予選通過夜は、ずっと先生が居ました・・・

2007.08.27

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枕たたきです！

滋賀の合宿一日目～京都の友達二人と同じ部屋。M君とS君もう三人集まれば天下だなま、中学の先生がたくさんいるので（人数は分かりませんが）当然枕投げ禁止ここで注目すべきは　”投げ”たたいちゃえば？・・・枕たたき開始うん、睡眠時間６時間～～～・・・ついでにこの日は先生が会議で部屋に居ませんでした。（アクエリ○スをしたから光当てるととてもきれい）まるでスターウォ△ズのライトセー○ーみたいになる１２時ごろに先生が帰ってきて怒られました・・

2007.08.26

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かばんは２つ？

明日は滋賀の合宿なんで荷作りです。いつもの用意＋着替え着替えが無ければダイセンに行くときと同じでいいのに・・・ちょうどいい大きさのかばんが無い。で、ちょっと荷物を作るとリュックは要らなくなりました。手提げかばんとキャスター（手提げかばんは肩からかけることも出来る）この合宿は知ってる人がたくさん来ることになっているので、同窓会？とりあえず、遊んでこよう。

2007.08.25

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夏の最後の予定・決

ダイセンに行った帰りでのことブ～～～、ブ～～～、・・・（携帯マナーモード）こんな時間にこんな場所で来るメールと言うと、お母さんか？と思ったら九州の友達、T君でした。ほ～～～、合宿？滋賀？近い・・・いつ？２６日・２７日・２８日お！塾休まないといけない？メールで案内来てるの？前まではダイセンでもネット通じたのにね～～～。残念なことにPC本体のワイヤレスが飛んでます。（しばらくほっとくと直ることがあるけど・・・そろそろ直って？）夏休み最後の予定、決定。（参加申し込みできたら・・・だけど。）これでもっと忙しくなるぞ・・・あ・・・２７日と２８日音楽室の予約取ってる・・・一人でアルトサックスの練習やっといてもらおう・・・

2007.08.18

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れすきゅー？

お母さんがやりたいって。で、ロボット作ってって・・・・グレースケールセンサーの受光部分だけ見つからない・・・”キバン”はあるのにね。自分のロボットも完成してないのに・・・IRセンサーーー！！！自分のやつのバグが分かってからだったら、やる？とりあえず今週中に両方しなきゃ！！！

2007.08.15

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中途半端

今日IRセンサーをつけようかなと思ってロボットを出すと・・・何もしないで片付けた・・・時間がなかったもんね・・・

2007.08.14

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プログラムに問題か？

発見。世界大会で使用したプログラム（４５７行）だと・・・正常に動くOJ2家でテスト用に作成したプログラム（１０行ぐらい）だと・・・止まる。・・・何か問題でも？もう原因不明どーしたら治る？ファイル名がアルファベットだからか？いや、カタカナにしてみても・・・駄目。な～～～んだろ～～～？

2007.08.12

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センサー×３

やっと３個まで付けた。場所を決めるのが大変。横の場所・・・無いね・・・斜め前を二つ追加したので一応動かしてみる。命令無視約２秒・・・で、動き出すと・・・まあまあ。後の動きはまあ良しとして・・・最初動かないのはナゼ？すねた？世界大会より簡単なプログラムなのに・・・動かん・・・プログラムに工夫が必要かな・・・

2007.08.10

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IRセンサーは・・・

つける場所に困る。タイヤの上に・・・当たりそう・・・受光部分だけ引っ張ってこようかな。あっ・・・受光部分が半田付けされてないのが・・・無い・・・上手に半田を抜けるかどうか心配・・・

2007.08.08

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原因何？

モータードライバーのバグを見つけた。というより反応が遅れる方法。ボール発見！！！→モーターひとつだけ回転すると・・・反応がすごい遅れる。モータードライバーが壊れてるの？それとも・・・もとからのバグ？６ポート全部出力に設定するとちゃんと反応する。古いのも新しいのも同じ。もうここまで来たらOJ2本体も壊れてる可能性もあるな・・・どーしよ・・・とりあえず簡単なプログラムをいれて試してみよう。

2007.08.06

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分解だな。

大会も終わったし、さて、分解しちゃお！！！

2007.08.05

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ちょーせい

モーターの調整してました。明日のために。あ～～～、交換用シャーシが・・・モーターの個数が足りない・・・三個って何だよ！中途半端・・・高速化しなくてすむ試合求ム！！！

2007.08.04

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再起動

明後日、キッズプラザで大会が・・・あっちゃったり・・・して・・・今から黒バケツを調整しなきゃ！！！いままで箱の中に入ったまま１ヶ月弱・・・再び出てきた。新しいのが出来るまで使うけどいつまでかな～～～？ま、新しいのと試合して新しいのが負けたら・・・また使う？

2007.08.03

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ヒューズ飛ばしちゃお！！！

昨日おかしかったところを調べてみた。まずは電池の発熱。電池ボックスがすでに溶けてたので交換。コー○ンで買った電池ボックスから日本橋で買ったのに交換。で、とりあえずもう一度動かしてみた。あれ？熱くならない・・・電池ボックスのせいだったの！？何じゃそれ・・・次はボールを見てるのにすぐには動かない・・・ということ。プログラムが悪いのかどうか調べるためにボールを見る→回路に元から付いてるLEDを光らす。これでモータードライバーのせいかどうかが分かる。結果LEDは・・・反応早いですね～～～。モーターは・・・遅いね・・・犯人は、あんただ！！！取り替えてやる！！！でも新しいのはヒューズ飛ばさないと！！！すぐに止まっちゃう。６ボルトまでなのに７．２ボルトかけちゃってるから。飛ばそう！！！そして普通の銅線と交換しちゃえ！！！

2007.07.30

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発熱

いままで何の支障も無くやってきたけど・・・とうとうこのときが来た。とある壁にぶつかった。一応センサーも６個ぐらい付けたので試しに動かしてみることに。最初の動きは・・・ボールを見つける→前進ま、IRセンサーが一個しか付いてないからね。でもコンパスセンサーも使ったからまっすぐに進む。ここまではOK。さて、問題はここから。うまいことボールごと斜めに進んでくれるだろうか？・・・動いた。面白かったので二分ぐらい連続してやっていると・・・電池ボックスが溶けてる・・・やけどしそう・・・半田でやけどしたことはあるけど「電池ボックスでやけどしました」というと何か話は別のものになりそうな気がする。ちょっと笑える・・・後で電池ボックスの下を見てみたら土台まで溶けてた。やはりまだ工夫がいるということか・・・それにボールをIRセンサーの見える範囲に置いているのにしばらく反応しない。この症状は・・・全国大会前の相棒の症状・・・原因はおそらくこれではないかという予想は付いてる。モータードライバーメイン回路だけだと反応してるけどモーターを回そうとすると遅れる。う～～～ん・・・新しい方（赤いほう）に取り替えたいけど大会終わってからじゃないと・・・とりあえずほかの原因がないか調べよう。

2007.07.29

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改造計画

回路、OJ2を、ちょこっといじった。スイッチをほかの基盤につけたり、ダウンロードする部分を別の場所につけたり、LEDを見えやすい位置につけたりと・・・いろいろ。やりすぎてなんかみょーな形・・・完成してないんじゃないのって言われそうな・・・形。電池ボックス乗ってないからかな？（電源は別の場所）写真載せようかな？いや、しばらくは写真無しで。

2007.07.27

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アギャーーー！！！

今作っているロボットの外見がなんと！小型リーグに似てきた！！！上から見ると黒い円って感じがいいね！！！（ついでに黄色とか白とかの丸いシールを５枚ぐらい貼っちゃう？）そんなわけで外見重視にしようとして電池ボックスを埋め込むことに。取り替えにくくなったってかっこ悪いより・・・マシ。（試合と試合の間にしか電池は変えないでしょ、普通）でもジャパンオープンと世界大会のときはハーフタイムに取り替えた。やっぱり取り替えないときつかったからかな。では今回も取り替えなきゃきついかも・・・予想では今のロボットよりセンサーを増やそうと思っているから・・・明らかに電池の消費が激しいと見える・・・じゃあ外から見えないけど取り替えやすい場所に・・・というわけで、取り付ける穴を開けようと電動ドリルをだして・・・直径３ミリのドリルを取り付けて・・・穴を開ける。で、開け終わってたたみの上に置くと・・・（家の作業場所はたたみ）ポキッ・・・ドリルが三等分されました・・・あ・・・ありえない・・・一番お気に入りの太さが・・・（ねじ穴ぴったり）ろ・・・老化か？しかもなぜ３つに折れた？・・・分からん・・・（直径３ミリの）ドリルの長さが５センチ程度になりました。（穴あけにくい・・・）でも電池ボックスは取り付けれるようになった。

2007.07.25

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作らないはずが・・・

なんか塾の宿題が予想外に早く終わったので、ロボット作ってた。休憩時間の間だけ～～～って・・・だいぶやった。一応回路以外は完成（まだマイクロスイッチの位置が決まってないけど。）ってまだまだやることがある。まず、４段目をつけて、モーターに半田付けして、今年人気になったモーターをシャーシごと取りかえれるようにして、電池入れる場所決めて、やっと回路を乗っける。しかも回路にも工夫をしなければいけないというオマケつき。センサーの数が足りない！！！せめてコンパスセンサーだけでも１ポートに・・・出来ればIRセンサーを４ポートに・・・（あっ・・・がんばれば３ポートに？）とりあえず超音波センサーを付けたい！！！

2007.07.22

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作るのは今日まで？

最近ずっとロボット触ってる。夏休みにやればいいと思ってたけど・・・そんな暇は無いから今やってる。大げさに言えば、夏休みが無い。・・・毎日塾しかも昼！！！うわっ・・・で、ちょっと予定組んでみた。朝　学校の音楽室に引きこもる（音楽の練習）昼　塾に引きこもる（１２：３０～５：５５）夜　家に引きこもる　（塾＆学校の宿題）（引きこもるって・・・意味が違う？）ロボットはどこに入るのーーー？ハイリマセーーーン・・・夏休み終わるまで新しいロボット作るのは延期。完成はまだまだ遠い・・・

2007.07.20

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２センチ？

作ってるロボットの正面を見つけたから次のステップに。（最初から分かってるもののはずなんだけど・・・）次は、ボールを受ける場所の溝？ボール補足エリアって・・・２センチだっけ？２センチだ・・・難しいなぁ～、３センチだといいのに・・・（別に関係ないけど。）がんばらないと！！！

2007.07.19

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前はどこ？

進行方向が決まらない！！！前はどこ～～～！！！

2007.07.18

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足回り

う～～～ん・・・今作っている足回りは、いったいどの方向に進むんだ？

2007.07.17

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丸・・・？

自分で直径２１センチの円を作ろうとして・・・５個作った。あれ・・・？２個ちょっとずれてる・・・？丸くない！！！３個ぐらいしか使わないから・・・OK？材質は発泡プラスチック（だったかな？）軽い、加工しやすい！！！しかし・・・弱い・・・テスト＆設計用だから弱くてもOK!!!本番はアクリルかアルミ・・・切れるのか？無理？

2007.07.16

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次へ！！！

今までのロボットじゃいかん！！！な、わけで新しいのを作ってます。スピードはそのままに小型化＋αで。まずは小型化オムニホイル＆モーターでもう直径２１センチだったんで・・・どーーしよーーかなぁーーー？モーター変える？当然イヤ！！！付け方を変えて・・・いろいろして・・・直径１８～１９センチまで小型化！！！（まだ実験段階ですが・・・）これでオムニホイルを守るカバーの取り付けが可能に！！！って・・・まっすぐ進むのか・・・これ・・・？まっ、実験！

2007.07.15

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何週間ぶり？

久しぶりにダイセンに行った。２週間休んだ・・・のか。ゆっくり出来るかな～～～？無理でした。取材？・・・へ？テレビに？・・・どーしよ？

2007.07.14

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カレンダーが読めない・・・

世界大会でメキシコからもらったカレンダー（メキシコだったっけ？）CDケースみたいなのに入っていて、絵がすごい。飾る？で・・・何枚目が７月？明らかに・・・英語じゃないね・・・カレンダー意味なし。Jとか何曜日？Vって？？？？絵だけ飾る？

2007.07.13

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世界大会の感想

世界大会は１日目が調整２日目から４日間予選そのうち１日だけ休み。その休みが初日に当たった。（セカンダリの日本代表は全員初日だった）で、最後に決勝トーナメント一日３試合だから・・・のんびりのはずなんだけど・・・結構忙しかった。試合するたびに壊れるし・・・やっぱり、オムニホイルはぶつからないようにしなきゃ！！！絶対外にむき出しで取り付けたのがいけなかったはず！！！（ってサイズギリギリ・・・）あのモーターでサイズを小さくするなんて・・・無理？いや、あと２ミリぐらいなら・・・カバーの厚みでアウト？あと、キッカーも付けたくなった。面白そう！！！改良点が見つかった世界大会だった。

2007.07.11

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帰ってきたーーー！

大変だったーーー！！！ホテルで初日にしかインターネットが繋がらなくて何も更新できなかった・・・一日３時間か４時間しか寝れなかった。修理を間に合わせるのが一番大変。モーター３本焼ききれて、オムニホイル２個回らなくなって、・・・どれもこれももう・・・動かない・・・最後の決勝で全部つぶれた。もう修理不可。買い換えなきゃいけないな。予備全部使ったし。最後まで動いてくれてよかった。最後の試合が一番すごかった。相手は九州のKCT最初はモーターを焼ききらないようにゆっくりしたけど、一点決められてからもう最速モードにした。（審判がびっくりしてたけど無視した・・）で、終了４分ぐらい前に焼ききれて、１０対７で試合終了。モーターがもう少し早く焼ききれてたら負けてた。（電池ボックスまで溶けた・・・）こんないい試合初めて！！！（こんな危険な試合も初めて！！！）壊れないロボットを次は目指さないと！！！

2007.07.10

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