[ロボットのこと]の記事一覧 | 高専生ロボット生活

足・・・つった・・・

それは昨日のこと。パソコンに向かいロボットのプログラムを作っていた。パソコンはコタツの上においていたので当然コタツにも入っていた。そしてためしに動かしてみようと思い、コタツから出ようとした。そのとき、足が・・・つった・・・左足のふくらはぎ。とんでもなく痛かった。５分ぐらい動けなかった。最近体のどっかがよくつるんだよなぁ～～～・・・大阪ノード大会のときなんて、足×２、指×１だった。痛みが少なくなったのでコタツから出てみる。なんか動かしたらまたつりそうな感じ。そのときはとりあえず無視してロボットの練習をした。そして今日。まだ少し痛い。動かすと痛い。しかも今日は学校の授業で体育がある。サッカー・・・動けないのでキーパーをする。・・・なぜかよくくる・・・こういう日に限ってディフェンスが甘いんだよな・・・ちゃんとやってくれよ・・・（痛いんだよ！！！）・・・（明日もあるじゃん！！！）ロボットもよくタイヤが外れる・・・（以心伝心？）よく見るとひとつパーツが思いっきり曲がってる・・・取り替える。もう予備がひとつだよ・・・壊さないようにしよ～～～。

2007.03.15

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グラッ！！！

なんで？何ですぐにモーターがグラグラになるの？ギアヘッドの部分からグラグラする。何回も分解～～～。そして何回もねじを締めなおす。（ボンドでとめたろか～～～？）ロボットの動きが鈍い・・・原因はプログラム。１００％プログラム。なんで～～～？グレースケールセンサーが言うこと聞かないよ～～～。（動き方までグラグラ・・・）関西大会勝ち残れないぞ・・・どうすれば方向が分かるの？どうすれば値が一定になるの？センサーモニターと格闘。・・・完敗・・・今までのでは駄目だ！！！何とか工夫しなくては！！！今週中にできるかな？塾の大きなテストもあるんだよな～～～。悩みどころ。

2007.03.13

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あられ

ひどい・・・出かけたときに限ってあられが降るなんて・・・痛かったぞ！！！（特に耳・・・）しかも降り始めた時、堤防の上にいたから逃げれなかった・・・で、何とか堤防を降りたらすぐに降り止んだ・・・運悪！！！風もきつくて自転車進まない。今日しか休みないのに～～～！大変だった・・・そしてあるものを買いにコーナンへ。あるものの正体は内緒～～～。言えるのはロボットに関係することだけ～～～。関西大会終わったら載せようかな。（お母さんから今は載せるなと言われた。）だって一日分の努力の結果なんだから。みんなに真似されるのは大会が終わってからじゃないと！！！ついでに電気屋さんにも寄る。へ～～～。今は二ギガのUSBメモリーが一万円以内で売ってる。こんなに安くなってたんだ～～～。ここに来たホントの理由も内緒～～～。（何も買ってないけど）今日は秘密が多い。来週まで書けないんだよーーー！！！家で練習中、事故発生！！！と言うより事故発見！！！またモーターがぐらついてる・・・予備がもう少ない。どうする～～～？ギアヘッドの部分を分解する。ほーーー。こうなってたんだーーー。ここのねじが緩んでたんだな。（実際に分解すれば分かる。）ついでにダイセンで壊れたモーターも分解してみる。・・・モーター自身が壊れてるな。モーターも分解。あ～～～～あ・・・中で切れちゃってるし・・・これは自分で修理不可能。ダイセンに持っていってみよーーー。

2007.03.11

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ロボット改造計画

忙しかった。今日は２時からダイセン、５時から塾・・・移動時間を入れるとダイセンでは１時間半だけしか居れなかった。相方、遅いよ～～～。３時ごろに来たってこっちはもう帰るんだよ～～～！！！何も作戦とか立てれなかったじゃないか！！！プレゼンもどうするんだ！！！（大阪ノードのやつを出すぞ！）コンパスセンサーもって来てないって？まだ作ってないんだろ！・・・あっ！！！今度の会場は磁気が悪いんだ！！！地下だからね。しかも銀行の地下だから磁気がぐちゃぐちゃのはず・・・（事実そうらしい。）どーしよっかなぁ～～～。時間が来たので相方をほって先に帰る。（塾だったんだもん！！！）塾が終わり家に帰る。グレースケールセンサーでがんばってみるか。方向を検出するぐらい・・・難！！！ぐらぐらするなぁ～～～・・・ボールの赤外線に干渉するなーーー！！！どっち向いてるんだよ！！！・・・あきらめよう・・・コンパスセンサーだけでがんばる。えっ？利かないんじゃないかって？・・・明日いろいろ試してみよう。

2007.03.10

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昼寝Day！！！

今日学校のテストがあって、午前中で学校が終わって、一年が二クラス学級閉鎖だから部活がなくなって、暇・・・とりあえず暇・・・お母さんが風邪かインフルエンザかわからないけど寝込んでたから僕もついでに寝る。１２時から４時まで。その後４時半から５時半ぐらいまで。昼寝。寝不足即解消！！！寝てる間にロボットのことも考えてた。何か面白い機能を付けれないか？～極上スパゲティのホワイトソースがけ　明太子＆イカスミver～には付けれないかな。（名前が長すぎて段落が・・・）でもプログラムぐらいなら改造できるかも。じゃあ相方の方で考える。まだまだ改造できるだろうな。んん！！！ｗ（ーдー）ｗ（にやり。）一つ考えた。ダイセンで言ってみよーーー。（今は内緒。）もう大阪ノードで目標達成したから、（一試合２６点以上！）関西では思いっきり楽しんじゃえ！！！ロボットもデコレーションだああああ！！！・・・美術苦手だよ・・・考えたくない事まで考えちゃった・・・苦手科目を考えるなんて・・・というわけでもう一度機能の方での改造を考える。・・・コンパスセンサーを鉄で囲っちゃお。アルミより鉄の方が言いと聞いたしね。じゃあ鉄板かぁ～～～。どこに売ってるんだ？・・・薄くて加工しやすくてなるべく安いやつ。また今度コーナンに行ってみるか。寝てる間にこんなに考えてた。眠気もなくなって一石二鳥。明日から寝不足復活しそう・・・

2007.03.06

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久々だーーー！！！

久しぶりのブログ。学校のテスト勉やらロボカップやらで大変だったからね～～。（ブログ書いてない一番の理由はこれじゃないけど・・・）学校ではテスト前だから変な事が大量発生。月曜日の事から・・・この日は３人風邪で休み。８人ぐらい風邪気味。朝、先生が居なくなってから代議員が「７人休んだら学級閉鎖だから風邪気味の人は早退しようぜ！！！」いいのか？代議員が言っちゃって！！！そういう事で昼休みに４人早退。そして代議員が、「先生、７人休みだから学級閉鎖になるんちゃん？」すると先生が、「早退は数に入りません！！！」どーすんだ代議員・・・火曜日、国語の時間。この日は枕草子の暗唱テスト。ふっふっふ・・・もう二週間前に終わってるもんねーー！（一番最初に終わらせた。）というわけで暇。他の人がやってるのを聞きながら自習～～。暗唱テスト「春はあけぼの～～～」心の中「僕はほのぼの～～～」暗唱テスト「ようよう白くなりゆく山際～～～」心の中「だんだん眠くなるせとぎわ～～～」・・・何考えてたんだろう？それからは水、木、金と何もなかった・・・そして今日、ロボカップジュニア大阪ノード大会。（学校のテストは明日。）実を言うと相方のほうはインフルエンザ・・・来れるかどうか心配だったけど来た！！！もう他の人にうつして治っちまえ！！！（一番うつりそうなのが僕だった・・・）相方・・・ロボットちゃんと動くようにして来いよ・・・ほとんど一対二だったぞ！！！（こっちが一）試合表を見てみる・・・なっ！！！プライマリとセカンダリでそれぞれ戦うようになってる・・・難しそう・・・そんな気持ちで一回戦。（その前にプログラムが開かなかったりいろいろと悲惨な事が・・・）２１点対３点で勝った。心の中（案外行けるかも。）そんな感じで全部勝った。（全五回戦）総得点は・・・二位（３３点）の約３倍の９７点。イエ～～～～イ！！！あれ？五回戦やったはずなのに、四回分の勝ちしかない・・・まさか！！！他のコートでやったのはカウントされないのか？（三試合続いてたからしんどかったんだぞ！！！）（意味ないじゃん！！！）これ知ってから疲れが倍増・・・関西大会で恨みを晴らしてやる！！！（何の恨みだ？）その前にまず学校のテスト終わらせないと！！！（インフルエンザうつってないかな？すごく不安・・・）とにかく、忙しい１週間がまた来そう・・・

2007.03.04

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磁気バク・・・

やられた。キッズプラザで。コンパスセンサーが、利かない・・・しかもひとつのコートだけ・・・何かがある。どこでおかしくなるか調べる・・・見つけた！！！相手の陣地に入った瞬間からおかしくなった・・・突然自分のゴールのほうを向きだす・・・４対０の状態・・・（一台方向がわからない。）それでも何とか１敗だけに抑えた。よくがんばった。（ロボットが、）キッズプラザでは６試合。ダイセンでも６試合ぐらい。ついでに電池のもち具合もチェック！！！キッズプラザでは電池は換えなくても戦えた。２試合は同じ電池で十分だろう。（激しく動く試合は無理だろうけど・・・）ダイセンでもできた。でも・・・eneloopのほうが強かった。キッズプラザではパナソニックのを。ダイセンではeneloopを使った。すると一緒にいた人から「キッズでは手を抜いていたな！！！」と言われた。手を抜いた訳ではなく、なんとなく使う電池を換えてみただけである。なるほど。相手によって換えるという方法が・・・でも相手によって電池の種類を換えるなんて・・・いいのか？（当然OK）強そうなところにはeneloopを使うことにしよう。（高専とかか？）でも他んとこがどんなのかが解からん。運に任せることにしよう。

2007.02.24

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なんとなく。

今週は一回もロボットを触ってない。今日あたりいじろうとしたけど、眠たくてできない・・・なんとなくいじろうかな。（気分）う～～～～ん・・・やるとしたらどこをどう改造しよう？本体か？プログラムか？やるとしたらまずは本体だな。コンパスセンサーにつながってるコードを長くして、（今ツッパッテル・・・）なんとなく折鶴を上に乗せようかな。（予定）そこでひとつ問題が・・・足の生えたのを乗せるか、プレゼンに載せたのを乗せるか。プレゼンのがきれいなんだけど・・・足の生えたのを乗せないとなんか、言われる・・・気がする・・・よし！！！間を取ってプレゼンに載せたのに足を生やそう！！！あれ？折鶴がない！！！作らなければ！！！（メンドクサイ。）でもやらなけらば！ファイトオオオォォォ・・・

2007.02.21

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ロボの疲労・・・

今日はダイセンに練習に行った。家を出るとき雨降ってたし・・・カッパを着てジャンパーを自転車の前かごに入れて、出～～～～発！！！雨が降るといつもより疲れる。ダイセンに着き早速練習。なんか試合尽くしなんだけど・・・（まあ、うれしかったな。）しかも審判多いし・・・一人、二人、三人、・・・大阪大会の助っ人か？なんかロボットも疲れてる様子・・・やりすぎたか？それともただの電池切れか？前者だったら危ないな。本番だけ動かないなんてこともあるんだし・・・気をつけて練習することにしよう。今年の高専のロボットには少し興味がある。知っている人が作ったのだから。どんなんだろ～～～？写真は見たけどあまり解からん。ドリブラーは付いてたな。なんかその人の個性出るよな。ロボットって。きれーーーに鉄切ってるし。そこは見習いたい。早く高専に入りたいな。

2007.02.17

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ロボットDay！！！

今日朝起きて、（朝って言っても１１時だけど・・・）ボケーーーーっとして・・・・・・ボケーーーーっとして・・・朝（？）ご飯食べて、知らん間にロボットを触ってた・・・パソコンに向かってセンサーモニターをにらむ・・・ジーーーーーー・・・っと。隣からも、ジーーーーーー・・・んん？ああ、電池の充電する音か。コートがずれるのを何とかして止めながら練習。なんかパッとしない。動き方がガタガタ・・・たぶんタイヤかな。直すととてもスムーズに。プログラムも少し、いや、だいぶ改造。（変数A～Pまで使っちゃった・・・）そしてしばらく動かすと、「動かしすぎちゃう？」とお母さんが・・・そんなにやってない気が。でも電池が一回なくなったぐらい。あっ！なくなるぐらいまで動かしたんだ！！！やりすぎ。じゃあ今日はこれでおしまい。１２時ぐらいから始めて、７時ぐらいまで。今度の練習するときは土曜日ぐらいかな。水曜日にもやるかも。でも今調子がいいからあまり触らないほうがいいかな。触るべきか触らないべきか。迷う・・・

2007.02.12

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電池替え

朝起きると家に誰もいない・・・ボケーーーっとしていると電話が、お母さんからで「食べにおいで」と。どこへ？　どこかのビールの蔵開き会場へ。ああ、寝むた・・・一時間後に行くことにした。いざ行ってみると席にビールが・・・朝から飲んでる・・・朝ごはんにたこ焼きとやきそばを食べてジョーシンへ。そこで今までの充電池ではすぐにへたったから、新しいのを買ってもらった。最初から充電されてるなんて。使う側からするとうれしい。帰ってすぐに使ってみる・・・おおっ！！！いつまでも同じ速さ！！！次からこの電池を使うこと決定！！！家での練習も結構できたし。（あとはコートがいちいち動かなければいいのだが・・・）（ロボットが壁にぶつかるとづれる。）今日はいい日だった。電池の説明書に液晶テレビにも使えると書いてある。液晶テレビに電池は使うのか？家は液晶じゃないからわからん。

2007.02.11

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プレゼン・・・

今日ダイセンでプレゼンを作ろうと思っていました。プレゼンとはロボカップに出場するとき、自分のロボットやチームを説明するためのものです。チーム名が折鶴なので背景は折鶴。おおっ！！！なかなかいい・・・次はロボットの説明。あれ？相方の人が来てない・・・NO～～～～～～!!!今日中には出来ないよーーーー！！でも自分の部分だけでも。あと、練習会は２回。ということは相方に会うチャンスもあと２回・・・２回のうちに来てくれるのか？来てくれないと困る！！！電話番号もメールアドレスも何も知らないのだ！！！お願い！次の練習会に来て！！！

2007.02.10

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煙がモクモク・・・

塾のテストが終わって、ロボットの大会が近づいてきたので家で練習開始。出しっぱなしのコートでの練習・・・もう一ヶ月ぐらい出しっぱなし・・・やってないときぐらいは直さないといけないかな？以前からモーターの調子が悪かったので、なぜかを調べていました。充電仕立ての電池で何分持つか調査。３０秒後・・・モクモク・・・んん？何だこの懐かしいにおいは！！！煙も出てる・・・ショートしてるな！！！やばいやばい！！！あ～～～あ・・・電池ボックスが溶けた・・・換えの電池ボックスあったかな？無理やり付けちゃえ！！成功！なんか最近無理やりやると成功することが多いような・・・うれしい結果。問題解決。次の問題は何だ？

2007.02.07

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チーム名決定

昨日ダイセンで相方の人とチーム名を決めました。というより周りからもうあれしか無いやろと選択肢が無かった・・・そしてその場で申込用紙を提出。あれ？連絡先のところに僕のアドレスが・・・ということは僕がリーダー？一昨年も確かそうだったような・・・まあ慣れてるからいいかな。チーム名の由来ですが、折鶴です。ダイセンに卓球部の神様の折鶴を持っていったところ、とても人気になりました。たぶん足が生えてるからかな。なのでチーム名も折鶴。The folded paper crane家に帰ってあってるか調べてみる・・・”crane”はクレーンにも翻訳できる・・・折られた紙のクレーン・・・折クレーン・・・”crane"は鶴と翻訳してください。

2007.02.04

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ペンキ

昨日のダイセンの練習会で、ゴミ箱のカバーの黒色がはがれた・・・という事で今日はカバーの修理。ラッカースプレーで塗ったらはがれたから今度はサッカーのコートを塗ったペンキで・・・あれ？黒じゃない・・・白色になってる・・・割り箸でかき混ぜてみる。（ヨーグルトみたい。）どろどろ・・・しばらくかき混ぜると黒になった。分離してただけか・・・（最後に開けたのいつだよ・・・２年前だ・・・）ゴミ箱に塗ってみる・・・白いままの場所ができた。内側は全部黒なのに外から見ると白の部分・・・なぜ？しかもとても汚くなった・・・新しいゴミ箱を使おう。・・・もう黒なんかに塗らんとこ。

2007.01.28

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黒のつもりが・・・

今日やっとゴミ箱を黒に塗った。ゴミ箱の内側からラッカースプレーでプシュ～～～。あれ？外から見ると灰色に・・・ゴミ箱自体が白色だから？やっちゃった・・・ロボットの名前をブラックからグレーに変更。いや、やっぱりゴミ箱かな。じゃあチーム名を”黒”にしようかな。あっ！黒じゃなかった。灰色だ！！なんか微妙・・・迷っちゃう。そういえば金曜日、学校で女子から「ワイルドってどんな感じ？」って言われたから、「卓球部の部長。」って答えたった。あとで辞書で調べてみたら自然的なみたいな意味だった。ターザンみたいな感じ？ ※卓球部の部長は決してそんな体型ではない。

2007.01.21

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反則決定！！！

前にロボットが止まっても反則になる？と書きましたが新しいルールを見ると・・・「２０秒以上動かなければ故障とみなす。」って書いてある・・・ということは反則だ！！！作戦変更しなければ・・・どうしよう？１５秒ごとに少し前か後ろに動く。でいいか。なんかずるい？まあアイデアだからありで・・・今度のダイセンの練習会でためそう。でもまだプログラムで関数が扱えない・・・どうやって１５秒計ろう？

2007.01.05

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タイヤカバー

このロボットはタイヤが飛び出しているので、どうにかして囲もうと思います。でも何も付けていない状態で大きさがギリギリ・・・あと５ｍｍ・・・どうする？壱　あきらめてタイヤをボンドで付ける。弐　がんばって薄さ２ｍｍ以下の囲いを付ける。参　タイヤを替える・・・どれも難しい。壱は簡単。弐はほぼ無理・・・参タイヤは変えたくない。結果弐をがんばった。後ろのタイヤだけできた！！前は・・・がんばる・・・

2007.01.04

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コンパスセンサーの呪い？

昨日カバーの加工が終わりボールの充電も終わったので、もう一度動かしていました。そして壁にぶつかったので止めようとしたら、コンパスセンサーのとがったところで指を切ってしまった。消毒してこれから怪我をしないようにしようと思い、タッパー（？）に入れることにした。タッパーに取り付けるための穴を開けているとき電動ドリルで指を・・・左手の二本の指がバンソウコウに巻かれることに・・・少し雑に作ったから呪いが？これからきれいにそして怪我をしないように作ろう。

2007.01.03

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カバーのせい？

ちょっと走らせてみるとあまりボールを見ない・・・なぜ？ゴミ箱のカバーをかけたせいでIRセンサーの視野が狭くなっているのでは？と思いセンサーモニターで調べてみた。・・・狭っ！！！ボールの電池もなかったし・・・これは見えへんわ。ボールなんて赤色のランプがとても薄い。電池を充電している間にカバー（ゴミ箱）をカット！あっ！！！カバーに傷つけちゃった・・・カッターでピーーーッと・・・どーしよ。隠そう。んんんん。無理！でもダマッとこ。ばれるかな。視野を広げるつもりが傷つけちゃったし・・・まあいいや。

2007.01.02

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タイヤが・・・

今日もロボットをしてました。昨日は外れなかったのに今日タイヤが取れた。なぜ？締め付けが悪い？それとも昨日の分が回ってきた？もうボンドでとめたろうかな。でも勇気がない・・・間を取ってほっとボンドで・・・・・・すぐ取れる！！何かいいものないかな。よくくっついて、きれいにはがせる接着剤。

2006.12.28

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動かないとダメ？

ロボカップでは動かないと反則になります。でも僕のロボットはボールが見えないと止まるようにプログラムしています。いいのかな・・・故意にしているのだからいいかな・・・どうだろう？なぜ動かないようにしているかと言うと、ボールが見えないとき自分のゴールの前まで戻るようにしていて、戻るとそこで待ち伏せ。ボールが来たらカウンター攻撃！というようにしているからです。このほうが確実に自分のゴールを守れて、攻撃できるからです。待っている間に動かずにじっっっと・・・・・・反則かな？

2006.12.27

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ロボットの写真

ロボットの写真です。名前はまだ付けていません。ゴミ箱を今日は取り付けました。黒に塗ろうかな。白だと中が透けて見えてる・・・黒いコードが目立つ・・・塗り替えよう。

2006.12.25

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ちょっとおかしい？

ゴミ箱の囲いをロボットに付けてみたけど、なんかちょっと変。見た目だけだけど。かっこ悪い。のっぺらぼうな雪だるまみたい。真っ白だし・・・スイッチも押しにくい・・・んんんん・・・・どうしよう。スイッチを上に付け替えなければ！でもどこに付けよう・・・悩みどころ。

2006.12.25

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ゴミ箱

このままではロボットが引っかかってしまうと思ったので、周りをゴミ箱で囲もうと思います。それにしてもゴミ箱が硬い・・・はさみでなかなか切れない・・・指がはれそう。やわらかかったら意味ないけど、硬すぎてもしんどい・・・難しい。

2006.12.24

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裏技！？

ロボカップで相手のゴールの方向を探すのが難しい。そんな悩みを解消してくれるのがコンパスセンサー。でもコンパスセンサーの指す方向が広すぎてあまり意味無い！そう悩んでいたけれど今日解消法を発見！二つ重ねると指す方向が狭くなる！・・・無理やりだ～～～。半田付けも無理やり・・・まあよく動いてくれたからいいか。練習だ！家にコートを出してやると畳のなみ線に沿って球が動いてしまう・・・平らな床がほしい・・・あと角がちゃんとしたコートも・・・とにかく全部だな。

2006.12.23

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やっと作れた。

前にオムニホイルを買ったのですが部品が足りなかったので、今日まで作るのを待っていました。そして今日ダイセンに行って完成させました。簡単にプログラミングして、動かしてみる。・・・どうもモーターの動きがおかしい・・・ってどれがどのモーターを扱っているの？わからん。モータードライバーのヒューズも飛ぶし・・・助けて～～～！１時間後。できた～～～！もう少しわかりやすく作っていればよかった。

2006.12.16

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品切れ？

今日ダイセンの練習会に行きました。一階でオムニホイルなどを買っていると、「あとで部品をそろえて持って行くわ。」と言われたので練習場所に行くとしばらくして、「オムニホイルを取り付ける部品が２つ足りひんから来週渡していい？」売れすぎて品切れなのかな？と言うことでロボットが完成するのは来週以降になります。写真は完成してから載せようと思います。

2006.12.09

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オムニホイル

今普通のタイヤにしているけどオムニホイルというやつに変えようかな。右も左もその場で回らずに移動できる。いいな。でも最初のキックオフのときに押し負けそう・・・センサーもいっぱい要るだろうな・・・でもやってみる価値ありそう。

2006.12.05

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キッカー完成

今日練習会に行きました。そこでどうしたらキッカーが動かせるのか聞いていると整流用ダイオードを入れたらいいといわれたので早速買いに行きました。３０円のを４個、１０円のを２個買いました。そして３０円したほうを付けてみると・・・動かない・・・電気食いすぎ・・・１２０円したのに・・・もったいない。安いほうでちゃんと動きました。次から確かめて買い物しよう。

2006.09.30

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ドリブラーが・・・

今日練習していると、「ジジジジジジジジ・・・」んん？粉がいっぱい出てきた・・・と思ったらドリブラーに使っているギアが削れていた。取替えだ～～～！・・・ギアが残り一個・・・大切にしよーーー・・・グリスを塗って・・・削れるって初めて。修理したあと練習した。結果はキッカーがまだ使えないけどまあまあできた。コンパスセンサーも使えたし。よかったほうかな。

2006.09.24

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OJ2を作ってきた！

昨日北海道のロボコンの優勝商品OJ2(ORCA Junior 2)を作りました。OJ2はダイセン電子工業の新商品でまだ発売されていません。簡単に作れて安いのが第一印象です。（一番下と真ん中の画像）これはなるべくコードによる配線を少なくしてあります。そしてロボット本体が基板みたいな感じのものです。基板にモーターがついたようのもの。これを家で作っているロボットに乗せました。（一番上の画像）プログラムがどれだけ入るかまだわかりませんが、センサーが１０個までできて、出力が６個まで拡張できるのすごいやつです。一般に売り出したらもう一個買いたいな・・・ロボコンで優勝できてうれしいです。副賞のほうがもっとうれしい・・・

2006.08.27

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IRセンサー

　IRセンサーをやっと取り付けました。IRセンサーと言うのは赤外線を感知するものです。ロボカップのサッカーチャレンジはボールが赤外線を出しているので、このIRセンサーで見つけることができます。これがないと試合にならないほどのものです。しばらく触ってなかったので穴を開けるのが苦労したかな。アクリル板に電動ドリルで・・・そしてねじを入れてセンサーを取り付ける・・・意外と難しい・・・でも面白かった。

2006.07.30

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欠陥発覚！！

最近ブログを書く暇がありませんでした。いろいろと用事が・・・ロボットのことですが、欠陥と言うのは・・・・・・ドリブラーでボールをドリブルしたときに、前のタイヤが少し浮いてしまうことです。前は駆動輪なので浮いてしまうと・・・タイヤが空回りしてしまいます。どーやって直そうかな？むずかしそ～～～・・・困っちゃったな・・・

2006.04.23

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よくできた？

ドリブラーが、ついにできた？まあよくボールをまわすからよくできたかなこれまでのよりよくできてるし・・・でも・・・駆動用のタイヤがボールの回転のせいで少し浮いてしまう・・・あと少し微調整が必要かな。

2006.04.13

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キッカー完成？

しばらくブログをかいてないので結構進んでます・・・と言っても一日とちょっとでできるぐらいです。（塾の宿題で昼間がつぶれて、クラブで朝がつぶれるからです）このキッカーは電池一本で一番最後まで自動的に引くようになっています。横にある緑のコードに電池をつなぐだけでＯＫ。そして最後まで引いてボールを持っていたら・・・基板から少し電流を流してモーターを回し、キックします。うまいことキッカーはできたのですがドリブラー（ボールに逆回転を与えて自分のほうに転がしはなさないようにするもの）をどうやって作ろうか悩んでいます。前回と同じようなものにしようかな・・・

2006.04.06

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次に向けて

もう日本大会にはいけないと思っているので次の大会に向けて新しいロボットを作っています。といってもあと一年もあります。あと一年？　　あと一年しかない？急げ急げ！！でもまだ余裕かな今はアクリル板を使おうと思っていて一枚だけ直径２０センチで丸型に切っただけでしかもガタガタ・・・もう少しきれいに切れよ！自分が切ったんだけど・・・（昔に一枚切っていたのを使っています）あと２枚切らないと・・・誰か切ってくれないかなぁ・・・

2006.03.29

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大会！！

今日大会がありました。レスキューに出場したのですが、結果があまりよくなかったです・・・でもこんなに景品をもらっちゃいました。なぜかというとプレゼンテーション（通称プレゼン）がなんと！優秀賞に選ばれちゃいました！突然のことなので表彰式のときに慌てふためいてしまいました。びっくり！景品の中でギヤモーターが一番うれしかったかな

2006.03.26

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発見！！

今日やっと銀色の被災者を見つけれるようになりました！よかったよかった。完璧？まだまだ？次は緑色の被災者だ！今まで何回か挑戦したことあるけど、一番難しい・・・明日の課題かな・・・

2006.03.24

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プログラム

今日はロボット本体にはあまり触っていません。プログラムを作っていました。IRセンサーは５つ使っていますが、そのうちの４つでラインを読んでいます。あとの１つで被災者を探そうとしましたが値がはっきりしなかったので内側の２つのセンサーも使って、真ん中とその両端のセンサーが白より明るくなると銀色の被災者で、黒より明るく、白より暗いと緑色の被災者です。そうやっているうちに塾の時間が来たのでぜんぜんできていません。

2006.03.21

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被災者

ライントレースと坂を上るのがうまくいったので、上の画像の被災者を見つける練習をしました。全く反応しなかったのですが・・・ロボデザイナーにはデータロガーというのがついており、ロボットの受けた信号をパソコンのほうで見ることができます。それを使っても被災者の信号を見つけることができませんでした。明日は休みなのでとことんやってみたいと思います。

2006.03.20

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駆動輪

坂道が上らなかったので上の画像のように駆動輪を増やしました。モーターは並列につなぎ、前のタイヤには滑り止めをつけました。結果はするすると坂を登りました。次は人を見つけるようにするぞ！

2006.03.18

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坂道

坂道が上らなかったのでタイヤに下側の画像の滑り止めのシートを張りました。両面テープを使って張ったところ、後ろから少し押してやると上った！自力では上がらなかったけど・・・。

2006.03.15

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組み立て

上の画像がセンサーです。人を見つけるのにひとつセンサーを追加しました。下の画像はそのセンサーから送られてくる情報を判断してモーターを動かす基板です。この基板もROBODESINERのものです。今はC言語版も出ていますがまだC言語が使えないのでタイル版のを使っています。タイル版のはC言語版より入るプログラムの量が少ないからいつかはC言語を使いこなしたいと思います。

2006.03.11

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ロボット

　これが昨日説明したモーターとタイヤです。画像の上側のキャスターのついたプレートにライントレースをするためのセンサーをつけるつもりです。センサーはROBODESINERのIRセンサーに赤外線発光ダイオードをつけたものを４つ使います。これはなかなかよくびっくりするほど動いています。明日にはほとんど完成させたいと思っています。オリジナルロボット製作セット＜RDS-X01:Platform＞RoboDesignerロボット製作入門

2006.03.10

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最初に

今回のロボカップジュニアにレスキューで出場します。しかし練習の時に坂道をうまく上りませんでした。そこで今はモーターから変えています。モーターはダイセン電子工業のギアモーター（６０：１）を使います。タイヤはタミヤのナロータイヤセットを使います。モーターと電池だけだと上ったのでライントレースしながらでも上るようにします。

2006.03.09

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