あーるしー日記

RC二足歩行ロボット

なんかすごいタイトルで始まってますが、半年程前からですが二足歩行ロボットについていろいろ考えてみたことがあるのでそのことをちょっと・・・。（ド素人の独り言ですけど。）今ではいろいろな企業や大学などで二足歩行ロボットを開発そして販売をしていますが元々何故二足歩行ロボットを作ろうと考えたのか（目的）と言えば、（これは本田のサイトの引用ですが）「人間と共存，協調するための新たなモビリティーの創造」ということで「人間と同様な二足歩行の実現」ということだそうです。そこでハードウェア的には人間の足と同様の関節を持つロボットを作りソフトウェア的には人間の歩行を観察しプログラムを完成させたらしいです。ここからは私の想像も混ざりますが・・・。多分人間が歩くところをビデオに撮ったりその他測定器で調べ足の関節がどういうタイミングでどのような角度に曲がり歩いているのか、それをすべて数値化して（または規則性、方程式のようなものを導きだし）ロボットの中のコンピュータに入力したのではないか？いろいろな路面状況（階段とか、うねりとか）での足の動きを調べすべて入力していったのかな？そして今では階段や段差の歩行はもちろん、小走りまでできるようになったそうです。が、二足歩行ロボットの開発の過程について疑問に思うことが２つ・・・。その１、いくら目的が「人間と同様な二足歩行の実現」だからといってまず最初に人間の足と同様の関節を持つロボットから始めたこと。その２、人間の歩行という動作そのものをコピーしようとしたこと。（「2足歩行に必要な関節の配置や動きを調べました。」という文から・・・）です。疑問に思う理由は・・・．その１、元々の目的は「人間と共存，協調するための新たなモビリティーの創造」ということです。だからいきなり「人間と同様な二足歩行の実現」をする必要は無いんじゃないか？二足で歩行するために最低限必要な関節はどれだけなのか？足首が曲がらなくても、ひざが曲がらなくても歩ける。竹馬でも歩ける。はしごに乗っても歩ける。（これは歩くとはいわないかも・・・。）ということです。歩くことに必要な最低限のハードウェアとはなんだろうか？ということ。その２、歩くという「動作」をそのままコピーするのはおかしいのではないか？人間が歩くとき、「ひざの曲げ角度は？」とかは考えなくても歩ける。赤ちゃんが初めて立って歩くようになるとき、なにを理解（習得）すれば歩けるようになるのか？歩く事に関して究極に簡単な思考とは？という考え方はどうでしょうか？要するに「二足で歩くこと」とはなんぞや？の究極の答えを出すほうが大事ではないかな？私の考える「二足で歩くこと」は、まず「二本足で立つこと、立ち続けること、そして転ばないこと。」ではないかと。（それだけではもちろん”十分”ではないですけどね・・・。）言い換えるならば「倒れて行く方向に足を出す。」というのはどうでしょう？そう考えれば、立っていることも、歩く事も、走ることも可能ではないか？（かなり”おっとっと”な歩行でしょうけど）「倒れて行く方向に足を出せばいい」これさえ出来るようになっちゃえば転ばずに移動できるようになるならば、いつかは「人間のように」歩くことへ発展させることも可能なはず。・・・な～んてそんな単純じゃないんだろうけど・・・。でも、なんとかして作れないかな～・・・RC二足歩行ロボット・・・。ほんとに素人の独り言です。失礼しましたm(__)m。